Le pick-and-place basé sur la vision avec UArm : 6 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Récemment, la plupart des questions que nous entendons de votre part concernent les applications basées sur la vision de uArm, comme la reconnaissance d'objets, la corrélation caméra-uArm, etc. En fait, nous avons travaillé là-dessus pendant un certain temps.

Nous avons mené un projet pick-and-place basé sur la vision simple avec uArm, où uArm et la caméra sont configurés indépendamment l'un de l'autre. Dans ce système, uArm est en quelque sorte intelligent car il peut distinguer différents objets, couleurs, tailles et effectuer automatiquement la tâche de prélèvement et de placement.

Étape 1: Composants

Un bref exposé des composants--

Un uArm,,Un appareil photo, Un PC

Plateformes logicielles--

les fenêtres

Visual Studio C++

Bibliothèques -- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

Plus précisément, uArm séparera deux types de pièces différents, 1Yuan et 1Jiao de pièces chinoises, et les mettra dans les petites boîtes transparentes correspondantes (le diamètre de 1Yuan est d'environ 25 mm et celui de 1Jiao est d'environ 19 mm).

Étape 2: obtenons une carte mentale de ce projet

Ici vous pouvez voir trois modules qui sont trois étapes principales. Ils seront discutés plus tard.

Étape 3: Module 1 - Reconnaissance

Tout d'abord, nous devons localiser la pièce. Cette application visuelle n'est en fait pas si compliquée ici, donc les méthodes de morphologie et de seuil de bord sont capables de localiser la pièce cible.

La prochaine étape est la reconnaissance. La taille de 1Yuan et 1Jiao est facile à faire la différence. Si vous avez d'autres pièces de couleur ou de forme différente, vous pouvez partager votre idée avec nous.:)

Étape 4: Module 2 - Conversions de coordonnées

Avec le traitement d'image, nous pouvons localiser la position de la pièce dans les coordonnées en pixels, mais nous avons besoin des coordonnées des pièces dans les axes du cadre de uArm. Nous pouvons en fait obtenir ces données en fonction des coordonnées des pixels et de la caméra.

Étape 5: Dernier module - Ajustez la position de la ventouse et obtenez la cible à droite

Comment traiter le problème de précision pour saisir la pièce cible ? Voyons!

Une fois les conversions de coordonnées terminées pour la première fois, uArm commencera à exécuter les commandes. Après ce mouvement, uArm transférera ses informations de position réelle et comparera cette position réelle avec la pièce, ainsi nous pouvons obtenir une erreur dans la réalité. Enfin, en ajoutant cette erreur avec la même coordonnée, uArm recevra une nouvelle commande et recommencera à se déplacer. En conséquence, uArm continuera à faire fonctionner cette circulation jusqu'à ce que la ventouse se déplace vers la position supérieure droite de la pièce !

Étape 6: Cette vidéo exécute tout le processus de collecte de pièces et de distinction

Merci de votre intérêt. J'espère que cette vidéo vous aidera et amusez-vous!

Toute question, s'il vous plaît parler dans le forum--

forum.ufactory.cc/

:)

Coquelicot dans uArm