LittleArm Big : un grand bras robotique Arduino imprimé en 3D : 19 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Le LittleArm Big est un bras robotique Arduino entièrement imprimé en 3D. Le Big a été conçu chez Slant Concepts pour être un bras de robot viable à 6 degrés de liberté pour l'enseignement supérieur et les fabricants.

Ce tutoriel décrit tout l'assemblage mécanique du LittleArm Big.

Tous les codes et fichiers sont disponibles sur le site Web LittleBots.

Vous pouvez également acheter le matériel et l'électronique pour le Big ici.

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Étape 1: Pièces et outils

Toutes les pièces pour le LittleArm Big sont incluses dans le kit.

Étape 2: Attachez les ventouses

Étape 3: Insérez le servo de base

Faites passer le câble du servo à travers le tunnel à l'arrière de la fente du servo.

Démarrez le servo dans la fente inclinée de manière à ce que le côté fil mène. Appuyez ensuite fermement pour régler le servo.

Utilisez 2 à 4 longues vis de montage de servo pour fixer le servo dans la base. Insérez les vis dans un motif en étoile

Utilisez un palonnier pour faire tourner doucement le servo complètement dans le sens des aiguilles d'une montre. Retirez ensuite la corne. (Les servos ont une amplitude de mouvement de seulement 180 degrés)

Étape 4: Préparer l'empiècement des épaules

Insérez un palonnier dans la fente de la fourche d'épaule. Fixez avec deux vis de montage de palonnier court

Étape 5: préparer le haut du bras

1. Faites passer le fil à travers le trou sur le côté de la fente du servo
2. Faites passer le côté fil du servo et placez-le dans la dépression du servo. (Pour permettre au servo d'entrer plus facilement, vous pouvez limer les bords de la fente du servo)
3. Répétez l'opération pour le servo partenaire.

Vous pouvez utiliser un maillet en caoutchouc pour régler doucement les servos. NE PAS frapper l'armature du servo avec le marteau

Remarque: L'extrémité de la partie supérieure du bras avec le petit ergot est l'articulation supérieure ou du coude. Le gros nœud est l'articulation de l'épaule

1. Faites tourner le servo d'épaule complètement dans le sens inverse des aiguilles d'une montre
2. Tournez le servo coudé complètement dans le sens des aiguilles d'une montre
3. Bien que cela ne soit pas nécessaire, vous pouvez utiliser 2 vis par servo pour fixer les servos dans leurs fentes. Décaler les positions des vis.

Étape 6: préparer le brassard

1. Faites passer le câble du servo dans le trou à l'arrière de la fente du servo.
2. Réglez le servo dans la fente du servo
3. Fixez avec 2 vis de montage de servo courtes
4. Utilisez un palonnier de servo de rechange pour faire tourner DOUCEMENT le servo complètement dans le sens des aiguilles d'une montre

Étape 7: préparer l'empiècement du poignet

1. Placez le palonnier dans la fente du joug du poignet
2. Attachez le joug du poignet au servo du joug du poignet de sorte que le klaxon pointe vers la droite et la flèche vers la gauche.

Étape 8: préparer l'extrémité du poignet

Placez le servo dans l'extrémité du poignet. Si c'est difficile, retirez un autocollant sur le côté du servo. Il n'y a pas besoin de vis.

Étape 9: préparer la pince

1. Appliquez de la mousse adhésive sur les rainures du bout des doigts de la pince. Ou passez un cordon de colle chaude le long de la pulpe des doigts.
2. Appuyez sur le servo dans la paume de la pince
3. Tournez DOUCEMENT le servo à fond dans le sens des aiguilles d'une montre
4. Fixez le doigt de la pince servo. Placez d'abord le trou de l'armature sur le servo, puis appuyez sur l'autre côté de la pince sur le bouton de rotation. FAITES ATTENTION à ne pas trop écarter les engrenages à doigts ou ils pourraient se casser.
5. Appliquez le Idler Finger de la même manière. Assurez-vous que les engrenages des doigts s'engrènent de manière à ce que les doigts soient symétriques.
6. Fermez les doigts fermement et appliquez le palonnier.
7. Vous pouvez utiliser une vis de montage de servo courte pour fixer le klaxon au doigt. MAIS cela peut endommager le servo si le doigt est coincé. Nous vous recommandons de laisser le klaxon desserré.

Étape 10: Fixez la pince à l'extrémité du poignet

1. Enfoncez le poignet dans la fente de la pince.
2. Faites passer le fil de préhension à travers la boucle d'organisation du poignet.
3. Collez à chaud le fil de la pince dans la petite dépression de la paume de la pince

Étape 11: Joindre le coude et le poignet

1. Faites passer le câble d'asservissement du brassard à travers les trous du brassard et de l'empiècement du coude
2. Appliquez de la colle chaude sur le canal à la base de l'empiècement du coude, puis appuyez sur l'empiècement sur le brassard pour que les fentes des fils s'alignent

Étape 12: Joindre le poignet et la pince

1. Connectez la pince et l'extrémité du poignet à l'empiècement du poignet. Conduire avec la servo-armature.
2. Positionnez le poignet à un angle de 90 degrés par rapport à la fourche du poignet et appliquez le palonnier comme illustré. Fixez avec une vis.

Étape 13: Joindre l'avant-bras avec le haut du bras

1. N'oubliez pas que le petit bouton sur le bras est le bouton de rotation du coude
2. Connectez le coude et le haut du bras. Conduire avec la servo-armature
3. Faites pivoter l'avant-bras dans le sens des aiguilles d'une montre et appliquez le moyeu de servo circulaire
4. Alignez les trous du moyeu du servo avec ceux de la fourche coudée.
5. Une seule vis courte de montage du servo est suffisante pour fixer le moyeu coudé à l'un des deux emplacements

Étape 14: Faire passer les fils

1. Faites passer la pince et les servos d'extrémité du poignet dans le canal du poignet. Laissez du mou pour que le mouvement ne soit pas altéré

2. Connectez les longues rallonges de fil (50 cm) aux servos Gripper, Wrist End et Wrist Cuff.

• Noir à marron
• Lire au rouge
• Jaune à Blanc

3. Faites passer les câbles de servo à travers le bras supérieur dans l'ordre suivant

• Servo coudé
• Servo poignet
• Servo poignet
• Servo de préhension

4. Une fois terminé, tous les fils doivent passer par la partie supérieure du bras avec du mou en haut pour le mouvement.

5. Faites passer tous les fils à travers l'empiècement d'épaule et la base.

Étape 15: Attachez l'épaule

Enroulez les fils dans le sens horaire de la base et appliquez l'épaulement comme indiqué sur la base.

Étape 16: Connectez le bras à la base

1. Connectez l'épaule à l'empiècement d'épaule. Plomb avec armature servo
2. Placez le bras supérieur à un angle de 90 degrés par rapport à la base et appliquez le palonnier du servo
3. Vous pouvez utiliser une vis de montage servo courte pour fixer le klaxon et améliorer la précision du bras. Mais ce n'est pas nécessaire.
4. À ce stade, le bras doit être pointé vers le bas et vers la droite, comme indiqué.

Étape 17: Électronique

1. Insérez la carte dans le boîtier électronique de sorte que l'adaptateur secteur et la connexion USB soient orientés vers les trous correspondants du boîtier.
2. Fixez la carte avec les 4 vis de la carte Arduino.
3. Connectez le fil de rallonge de servo court (10 cm) au fil de servo d'épaule.
4. Faites passer tous les câbles de servo à travers le couvercle du boîtier électronique.

Étape 18: Électronique 2

1. Connectez les câbles de servo selon le schéma.
2. Sceller le boîtier électronique

Il est plus facile d'identifier les servos en fonction de la longueur du fil.

Étape 19: Terminé

Le bras est fini ! Téléchargez simplement le code Arduino et connectez-vous à l'une des applications. (Remarque: assurez-vous que Bluetooth n'est pas connecté lors du téléchargement de l'Arduino Sketch. Le Bluetooth et l'USB interfèrent les uns avec les autres.)

Vous pouvez télécharger le code arduino et le logiciel de bureau ici.

Voici l'application Bluetooth.