Robot humanoïde basé sur Arduino utilisant des servomoteurs : 7 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Bonjour à tous, C'est mon premier robot humanoïde, fabriqué avec une feuille de mousse PVC. Il est disponible en différentes épaisseurs. Ici, j'ai utilisé 0,5 mm. À présent, ce robot peut simplement marcher lorsque je l'allume. Maintenant, je travaille sur la connexion d'Arduino et de Mobile via le module Bluetooth. J'ai déjà créé une application comme Cortana et Siri pour Windows Phone qui est disponible dans l'App Store https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Après avoir connecté les deux avec succès, je peux le contrôler par la voix commande dans Windows Phone.

J'ai passé de nombreux mois à résoudre le problème de surpoids de la batterie et j'ai terminé avec un échec épique en raison d'un problème de budget. Donc, finalement, j'ai décidé de donner de l'énergie à partir d'une batterie au plomb externe.

Voyons comment j'ai trouvé le design parfait du corps du robot.

Étape 1: Essais et erreurs lors de la conception du modèle

Au début, je n'ai aucune idée de la puissance des servomoteurs et de l'électronique-électrique qui s'occupe des batteries et des circuits. J'ai d'abord prévu un robot grandeur nature pour environ 5 à 6 pieds. Après avoir essayé presque 6 ou 7 fois, j'ai réalisé le couple maximal d'un servo et réduit jusqu'à 2 à 3 pieds de la hauteur totale du robot.

J'ai ensuite essayé jusqu'à la hanche du robot pour vérifier l'algorithme de marche.

Étape 2: Conception du modèle et de l'algorithme

Avant de continuer, nous devons décider du nombre de moteurs nécessaires, de l'endroit où nous devons les réparer. Concevez ensuite les parties du corps en fonction des images données.

Étape 3: Composants requis

1) Feuille de plastique

2) Super colle

3) 15 - Servomoteurs à couple élevé (j'ai utilisé TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 ou autres cartes Arduino

5) Batterie 6V (minimum 3 nos. Au maximum 5 moteurs pour chaque batterie)

6) module Bluetooth HC-05 pour la communication

7) D'autres trucs de base que tous les amateurs ont !

Étape 4: Construire le corps

Après avoir lutté avec des morceaux de bois, j'ai trouvé cette feuille de plastique assez facile à couper et à coller pour faire diverses formes.

J'ai découpé des trous pour insérer des servomoteurs directement dans la feuille en appliquant de la super colle (j'ai utilisé du 743).

Étape 5: Câblage

Je n'étudie pas une majeure en électronique ou en électricité. Et je n'ai pas assez de patience pour concevoir un PCB ou concevoir un câblage approprié. C'est pourquoi ce câblage en désordre.

Étape 6: Augmenter la puissance

Vous pouvez voir que je n'ai utilisé que 11 servomoteurs au début. en raison d'un problème de poids excessif, il est tombé et s'est cassé pendant les tests. J'ai donc augmenté 4 servos supplémentaires à chaque jointure des jambes.

Étape 7: Codage

J'ai joint le code Arduino.

pour(i=0;i<180;i++)

{

servo.write(i);

}

C'est le code de base pour faire tourner n'importe quel servomoteur attaché à n'importe quelle carte Arduino.

Mais calibrer les degrés de rotation et décider quels moteurs doivent fonctionner pendant le mouvement de chaque jambe est la partie la plus délicate du codage. Cela peut être fait par un autre Sketch appelé (Servo_Test). En testant le degré de rotation de chaque moteur via une communication série via la carte Arduino, nous pouvons calibrer tous les moteurs.

Enfin, le robot commence à marcher après avoir entré la valeur "0" dans la fenêtre du moniteur série.

J'ai également inclus un exemple de code source pour Windows Phone 8.1 pour connecter Arduino et Mobile à l'aide de Bluetooth.