Robot quadrupède simple : 3 étapes (avec photos)

2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-23 14:46

Cette instructable a été créée pour répondre aux exigences du projet du Makecourse à l'Université de Floride du Sud (www.makecourse.com)

Depuis un an et demi, je travaille à la conception d'un nouveau robot quadrupède pour le MECH Club de l'USF. J'ai décidé de suivre le cours Make Course à l'USF au cours du semestre d'automne 2017 pour construire un prototype de ma conception la plus récente. Je suis entré dans ce cours uniquement en comprenant vraiment la conception mécanique du robot et je n'avais aucune idée de comment le câbler et le programmer. Ce cours m'a appris les compétences nécessaires pour le comprendre par moi-même et enfin donner vie à la conception de mon prototype. Ce Instructable vous montrera tous les différents composants de cette conception et comment le faire vous-même. Ce n'est pas parfait, et il existe de meilleurs modèles de quadrupèdes, mais ce n'est qu'un prototype et je prévois d'utiliser les choses que j'apprends de ce design pour modifier et créer un nouveau design encore plus génial que celui-ci.

Ce Instructable sera divisé en trois parties:

Conception mécanique: toutes les pièces imprimées en 3D seront téléchargées au format de fichier de pièce solidworks et la liste des pièces sera incluse dans cette section ainsi que des photos de la façon dont le robot a été assemblé.

Conception électrique: Un dessin du système électrique sera inclus ainsi que des photos du système à l'intérieur de son conteneur.

Programme: Cette section comprendra mon croquis Arduino ainsi que des liens vers des informations sur la carte de servocommande que j'ai utilisée pour ce projet.

Étape 1: Conception mécanique

Liste des pièces:

Pièces imprimées en 3D:

1 socle

1 couverture

Boîtes à 4 pattes

4 étapes 1

4 étapes 2s

4 étapes 3s

4 orteils

12 boutons

1 coffret électrique

Les pièces achetées:

8 servos

8 connecteurs Servo (livré avec le servo)

56 vis (diamètre 0,107 po ou moins)

52 noix

1 Arduino Uno

1 carte servodriver pwm 12 bits 16 canaux

1 récepteur infrarouge

1 télécommande infrarouge

1 petit rail d'alimentation de planche à pain

Divers fils de planche à pain

1 banque de quatre piles AA (pour alimenter les servos)

1 pile 9v (pour alimenter Arduino)

1 câble d'alimentation 9v (pour Arduino)

Étape 2: Conception électrique

Les photos du schéma représentent le câblage pour le capteur IR et le câblage pour le servomoteur séparément. Pour les combiner, câblez 5v et GND aux lignes positives et négatives du rail d'alimentation de la planche à pain respectivement, puis connectez les fils positif et négatif du capteur IR et de la carte du servomoteur au rail d'alimentation. Cela fournira 5v aux deux composants et ils fonctionneront correctement après cela. Il y a des photos de ce à quoi cela ressemble sur le prototype.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Étape 3: Programmer

Ci-joint le croquis Arduino que j'ai fait pour utiliser ce robot. Vous devrez peut-être ajuster divers paramètres tels que les positions de longueur d'impulsion des servos pour les calibrer correctement ou les canaux de servo et la broche de données de réception IR si vous avez utilisé un port numérique différent pour la ligne de données. J'ai dû le faire à cause d'un jeu de jambes qui ne s'alignait pas correctement en position neutre.

Des informations sur la carte servodriver, y compris des explications sur le code ainsi qu'un téléchargement pour la bibliothèque peuvent être trouvés ici:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…