SimpleWalker : Robot marcheur à 2 servos à 4 pattes : 7 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:11

Arduino (propre conception avec atmega88) robot marcheur contrôlé, fabriqué avec deux servomoteurs RC et 1 A4 de matériau en feuille

Étape 1: Obtenez les matériaux

matériaux nécessaires:1 feuille de contreplaqué de bouleau (4 mm) de 21 x 29,7 cm (A4) (cela peut être n'importe quel matériau, vraiment. Vous pouvez également utiliser des morceaux de ferraille et en couper les pièces individuelles) 2 servos RC (taille standard) avec matériel de montage8 vis m2 x 8 y compris les écrous8 vis m3 x 12 y compris les écrous2 vis m3 x 101 conteneur de batterie avec clip, fils4 batteries niMh (de préférence rechargeables..puisque le servo utilise pas mal de puissance) 1 arduino ou carte microcontrôleur compatible (pas cher duino)

Étape 2: Fabriquer les pièces

Les pièces peuvent être découpées ou sciées dans une feuille de matériau de 4 mm d'épaisseur, comme du verre polycarbonate ou du bois. Dans cet exemple, j'ai utilisé du contreplaqué de bouleau de 4 mm, qui a été découpé à l'aide d'un cutter laser dans un Fablab. Le pdf avec les pièces peut être obtenu à partir de la page sur le simpleWalker sur mon blog. Pour la version polycarbonate sur le blog j'ai utilisé une scie à ruban au lieu d'un cutter laser.

Étape 3: Montez les servos RC

Les servos peuvent être montés à l'aide de 4 vis chacun. En utilisant du bois, des vis autotaraudeuses suffiront. Sinon, utilisez des écrous et des boulons.

Étape 4: Assemblez les jambes

Montez les servo-plaques sur les jambières à l'aide de vis m2. Vous devrez peut-être agrandir un peu les trous percés. Les vis m2 n'ont pas besoin de beaucoup de force, elles sont principalement utilisées comme espaces réservés. La vis centrale m3 qui boulonne la jambe à l'arbre du servo prendra la charge. Ne serrez pas encore les vis centrales m3. Vous devez d'abord découvrir la position centrale du servo dans le logiciel. Après avoir centré les servos (en code arduino avec une plage de servos de [0-180], cela signifie écrire la valeur '80' sur le servo), vous pouvez monter les jambes à un angle droit.

Étape 5: Ajoutez l'électronique et la batterie

Le support de batterie et la carte du microcontrôleur sont montés avec du ruban adhésif double face. (celui avec âme en mousse). La carte de microcontrôleur qui a été utilisée est une version de maquette d'un design inspiré d'arduino que j'ai surnommé le " ottantotto " car il utilise le mega88. Vous pouvez utiliser n'importe quelle carte de microcontrôleur que vous aimez (un Arduino ou un Arduino nano ou mini normal fera l'affaire). Vous pouvez également essayer de créer le design d'ottantotto sur une maquette, comme décrit sur le wiki d'ottantotto

Étape 6: Téléchargez le programme

Le programme arduino est très simple. J'ai utilisé un dongle RS232 fabriqué sur une maquette pour télécharger le programme. Encore une fois, le schéma, les sources du chargeur de démarrage, etc. peuvent être trouvés sur le wiki. Le croquis arduino:

#include Servo frontservo, backservo;char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60};void setup(){frontservo.attach(9);backservo.attach(10);} boucle vide(){for(int n=0;n<4;n++){frontservo.write(forward[2*n]);backservo.write(forward[(2*n)+1]);delay(300);}}

Étape 7: Maintenant, allumez et laissez-le aller…

Voir le robot en action sur youtube: toutes les ressources utilisées dans cette instructable se trouvent sur mon blog sur