Robot ShotBot : 11 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

Cette instructable a été créée pour répondre aux exigences du projet du Makecourse à l'Université de Floride du Sud (www.makecourse.com)

Fournitures:

Fils, Arduino, pompe à eau submersible DC 6v sans danger pour les aliments, 2 moteurs pas à pas, 2 cartes de commande ULN2003, pont en H, servomoteur 180, source d'alimentation 5v et 6-9v, planche à pain, capteur IR et télécommande, pistolet à colle chaude, sans danger pour les aliments tubes.

Étape 1: Modélisez votre robot

Créez un modèle 3D de votre robot à quoi vous voulez qu'il ressemble. Tenez compte de la façon dont vous allez placer la roue et l'axe, les moteurs, les mécanismes du porte-gobelet, le câblage et les composants électriques, et le réservoir d'eau. Vous pouvez voir sur la photo que j'ai prévu la taille (8x8x4in) et le placement de mes composants et fils. Si besoin, retrouvez les dimensions ou les modèles 3D de vos composants réels. Vous pouvez également voir dans le coin arrière que j'ai créé une fente pour faire passer les fils.

Étape 2: vue latérale

Vous pouvez voir que j'ai créé un emplacement pour les moteurs pas à pas et un axe pour la roue avant.

Étape 3: 3 composants principaux

Il existe 3 mécanismes principaux pour le Robot.

1. Le mouvement: Les roues et les fonctions d'entraînement.

une. Cela nécessite les deux moteurs pas à pas et les cartes de commande

2. Le porte-gobelet: crée un emplacement pour la tasse et un emplacement de versement précis

une. Cela nécessite un servomoteur.

3. La coulée: mécanisme de coulée de chaque coup.

une. cela nécessite le pont en H et la pompe à eau

Pour la maquette, connectez les rails de masse les uns aux autres et connectez l'un d'eux à Arduino pour créer une masse commune.

Ce Bot sera contrôlé par un capteur IR et une télécommande. Vous devrez le connecter à l'une des broches numériques de l'Arduino et le connecter à l'alimentation et à la terre de l'Arduino.

Étape 4: Le mouvement: moteurs pas à pas

Connectez vos moteurs pas à pas à chaque carte de commande et connectez les broches IN aux broches 1-4 aux broches 2-9 sur l'Arduino. Connectez la source d'alimentation à une batterie externe 6v+ et mettez à la terre chaque système avec une terre commune (ou une terre Arduino)

Lorsque vous programmez les moteurs pas à pas, vous pouvez soit utiliser la bibliothèque de moteurs pas à pas, soit la coder en dur. Pour ce projet, il sera codé en dur.

Étape 5: Le porte-gobelet: modèle

Ceci est un modèle du porte-gobelet que j'ai créé. Remarquez le joint ouvert à l'arrière pour le mécanisme.

Étape 6: Le porte-gobelet: Mécanisme

Pour le porte-gobelet, vous utiliserez un servo pour contrôler son mouvement. En suivant l'image ci-dessus, vous souhaitez créer un système à deux articulations avec une articulation à l'extrémité du bras servo et une articulation à l'arrière du porte-gobelet. Cela transformera un mouvement de rotation en linéaire. Pour cela, j'ai utilisé du carton et des cotons-tiges. J'ai découpé un petit morceau de carton rectangulaire et mis un petit trou et chaque extrémité. J'ai mis un coton-tige à chaque extrémité et je l'ai attaché au servo et au porte-gobelet. Ensuite, utilisez de la colle chaude pour couvrir les extrémités du coton-tige.

Étape 7: Le porte-gobelet: mon mécanisme

Étape 8: Le porte-gobelet: Circuit

Vous souhaitez connecter le servomoteur à l'alimentation et à la terre et le connecter à l'une des broches PWM.

Étape 9: La coulée: Circuit

Connectez la pompe à eau CC à OUT1 et OUT2 du pont en H. Connectez le pont en H à la terre commune. Si votre source d'alimentation externe est inférieure à 12v, connectez-la au +12v sur le pont en H, sinon retirez le capuchon du cavalier derrière la connexion et connectez-le au +12v. Pour ce projet, j'ai utilisé une batterie 9v comme externe. Ensuite, retirez le cavalier sur la broche ENA et connectez-le à une broche PWM sur l'Arduino. Connectez IN1 aux broches Arduino. Remarque: normalement, nous connecterions également IN2, mais nous n'avons pas à le faire dans ce cas car nous n'avons jamais besoin de modifier la configuration du moteur à courant continu.

Étape 10: La coulée: suite

Vous voulez mettre la pompe à eau au fond du réservoir et l'alimenter par le haut du réservoir. Vous pouvez ensuite incliner le tube pour qu'il vienne du haut du robot et le diriger vers le porte-gobelet.

Étape 11: Code ShotBot

Le code principal et les fonctions