Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonome et RC : 22 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:06

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Très très désolé Maintenant, seul le design des jambes dans le tinkercad a un problème, merci à Mr.kjellgnilsson.kn pour vérifier et m'informer. Modifiez maintenant le fichier de conception et téléchargez-le. Veuillez vérifier et télécharger. Ceux qui ont déjà téléchargé et imprimé, je suis vraiment désolé, je ne le remarque jamais et je ne sais pas comment cela change.

En fait, cette conception précédente fonctionne également, mais le joint est très fin et se brise lors des étapes rapides.

Baby MIT Cheetah Robot est la version précédente de ce robot. J'ai fait beaucoup de changements dans cette version. Mais encore plus envie de faire. Mais cette version très très simple à concevoir pour n'importe qui. Dans la version précédente, le corps est en bois, mais dans cette version, j'imprime le corps en 3D, donc si quelqu'un veut ce robot, c'est très très facile à faire. Il suffit de télécharger et d'imprimer le corps et la jambe, puis de visser les servos.

Je prévois le capot supérieur après avoir terminé le projet, mais actuel en raison du verrouillage de l'état, je ne peux pas obtenir le capot du fournisseur. Même s'il a l'air mignon de transporter deux batteries comme une vache robot en vrac dans l'estomac.

Ce n'est pas mis à niveau de l'ancien à sa toute nouvelle version. Donc, toutes les étapes sont incluses dans ces instructables, vous ne voulez pas faire référence aux instructables version1.

Changements majeurs Fait

1) Le corps est imprimé en 3D.

2) Son contrôle Bluetooth ainsi que Autonomous.

3) Fonctionne sur batterie (la batterie puissante 18650 2Nos permet de fonctionner pendant de longues heures, du début de la conception à la fin, je la teste pendant plus de 2 heures mais fonctionne toujours sur batterie).

4) Beaucoup de changements dans le programme arduino, nous avons pu changer la vitesse de déplacement. Si on a le pied pour le robot, il ne tombe jamais et à ce moment là on change la variable smoothdelay dans le programme et on voit même le ralenti marcher.

Étape 1: Matériel requis

Matériaux nécessaires

1) Arduino nano - 1 Non.

2) module bluetooth HC-05 Arduino - 1 n°

3) Servo MG90S - 9 Nos.

4) Capteur à ultrasons HC-SR04 - 1Non

5) Impression 3D Corps 1 Nos et Jambes 4 Ensembles.

6) Support de capteur à ultrasons - 1 Non

6) Régulateur de tension CC à CC LM2596. - 1Non

7) Batterie 3.7V 18650 - 2 Nos

8) Support de batterie simple 18650 - 2 Nos

9) Interrupteur marche/arrêt.

10) Vis M2 X 10 mm avec écrou - 32 Nos.

11) carte PCB simple double face.

12) Broches d'en-tête mâles et femelles.

13) Fils.

Étape 2: Jambe d'impression 3D

Utilisez Tinkercad pour concevoir les jambes et le corps. Et imprimez-le en 3D en A3DXYZ.

Étape 3: corps d'impression 3D

Téléchargez les fichiers Tinkercad et imprimez-les. Des trous sont percés dans le corps lors de la fixation et du câblage.

Étape 4: Planifier et développer le circuit

Conformément au plan, nous voulons piloter 9 servos. J'utilise donc les broches numériques 2 à 10. Connectez la broche aux broches du servo à l'aide d'un connecteur mâle. Arduino TX RX est connecté à Bluetooth RX et TX, le capteur à ultrasons Echo et Trigger est connecté aux broches A2 et A3 et l'alimentation pour Bluetooth et le capteur à ultrasons est fournie par arduino 5V. Pour Arduino, Vin est fourni directement à partir de 2 batteries 3.7V 18650. Pour les servos, l'alimentation est fournie à partir du même 18650 mais via le régulateur de tension LM2596.

J'utilise un PCB double face pour faire un blindage. Lors de l'utilisation d'un PCB double face, soyez prudent lors de la création d'une piste dans le PCB, le plomb fondu passe à travers les trous et remplit le côté suivant. Utilisez des broches femelles dans le circuit imprimé double face pour connecter l'arduino nano et sur le côté opposé de la carte, utilisez des broches mâles pour connecter les servos, j'ai soudé 12 connecteurs mâles de 2 à 13. Soudez les broches femelles pour connecter le HC- 05 module bluetooth sur la carte. Et broches d'en-tête mâles pour capteur à ultrasons. Quatre broches d'en-tête mâles de GND, Vin de l'arduino, factice et une dernière pour les servos vin. Le Circuit est très petit.

Étape 5: Assembler la jambe

Il y a 7 pièces dans une seule jambe. Comme sage 4 ensembles disponibles. Rejoignez les liens de jambe où deux pièces connectées au servo ont une fente pour palonnier à l'arrière et sa longueur est de 30 mm de trou à trou. et les pièces de liaison mesurent 6 cm d'un trou à l'autre. Dans le modèle 3D, j'ai défini un écart de différence de seulement 0,1 mm pour les liens, de sorte qu'il tient très serré. J'utilise une feuille d'émeri fine pour augmenter la taille du trou et fixer les maillons. Joindre d'abord le côté gauche, puis le côté droit, puis le bas. Maintenant, utilisez la vis supérieure comme un capuchon pour maintenir les maillons. Rejoignez les quatre ensembles.

La vis en forme de pièce en plastique s'étend jusqu'à l'arrière des maillons. Utilisez feviquick (liquide de fixation rapide) pour coller définitivement le support avec les pattes. Soyez prudent lors du collage, ne laissez pas le feviquick couler à l'intérieur des joints mobiles. Collez ensuite entièrement le palonnier de servo des deux côtés de la jambe. Maintenant, vérifiez et trouvez que le mouvement est correct. Les maillons ont une épaisseur de 5 mm donc c'est dur.

Étape 6: Modifications du corps

Lors de la conception du corps, j'ai oublié le câblage et la fixation des circuits imprimés, car je prévois de ne pas utiliser de pistolet à fumée pour les fixations majeures. Mettez donc un trou de 2 mm pour le câblage avec une étiquette de câble en pvc. Placez le PCB et le LM2596 sur le dessus du corps et marquez le trou. Au début de la conception, je ne prévoyais pas de servo de tête (uniquement pour le capteur à ultrasons). Prenez donc une petite fente à l'avant pour la fixation du servo.

Étape 7: Visser les servos avec plan

La première étape consiste à réparer les servos. Ce projet a 9 servos. N° de broche de connexion des servos, nom dans le programme arduino et emplacement marqué dans la première image. J'utilise une vis et un écrou M2 X 10 mm (au début, prévoyez une vis en nickel, mais en voyant la force de la jambe en marchant, je sens que si la vis et l'écrou sont utilisés, ils sont très serrés et ne sont pas endommagés en marchant). Vissez tous les servos comme sur la photo et selon le numéro de broche collez à chaud les connecteurs des servos l'un après l'autre. Il est donc très facile à brancher et aucune possibilité de changer les broches.

Étape 8: Circuits à vis

Placez le bouclier sur le corps et vissez-le dans les bords avec le corps sur les quatre côtés dans la fente. Tracez une ligne médiane dans le corps et maintenez le centre du circuit avec le centre du corps. Vissez la carte de régulation DC à DC LM2596 à l'arrière du corps.

Étape 9: Câblage et vérification de l'alimentation

L'interrupteur d'alimentation ON/OFF que j'ai obtenu est l'option à vis sur le devant. J'ai donc coupé un petit PCB simple et attacher le commutateur dans ce PCB et le coller à chaud. Maintenant, placez un trou de 2 mm des deux côtés dans le PCB. Marquez ce trou à l'arrière du corps et percez-le. Vissez l'interrupteur avec un boulon de 2 mm et un écrou. Soudez le fil positif de la batterie à travers ce commutateur à l'entrée du régulateur LM2596 dc à dc.

Étape 10: Sous le lieu de travail de développement

Mon lieu de travail (également ma chambre) au moment du développement du robot bébé guépard. Voir le bébé guépard au centre sa croissance. Pouvez-vous tracer les outils autour de moi. L'organiser après le travail la nuit 3 est la tâche difficile.

Étape 11: Fixation de la tête (fixation du capteur à ultrasons)

Le support à ultrasons est disponible en ligne. Mais le support de vis de klaxon est pour la vis servo SG90. J'augmente donc la taille du trou du support et vis le palonnier avec le support du capteur à ultrasons. Réalisez une rallonge de fil de broche femelle à femelle à 4 fils. Embase mâle déjà soudée dans le blindage avec câblage pour ultrasons. Mettez le servo de tête à 90 degrés et connectez le klaxon au support de capteur et vissez-le fermement.

Étape 12: Équilibrer le corps par batterie

Déjà le centre du corps est marqué dans le corps avec un marqueur. Soulevez le corps avec un tournevis des deux côtés du marquage. Placez deux supports de piles avec des piles des deux côtés du bouclier et déplacez-le vers l'arrière jusqu'à ce que le corps soit droit. Marquez ensuite la police et le bord arrière du support. Mettez deux trous de 2 mm sur le fond du support de batterie et marquez-le sur le corps. Vissez le support de batterie avec un boulon et un écrou de 2 mm x 10 mm.

Étape 13: Corrigez le câblage

Prenez les fils avant d'un côté et les fils arrière de l'autre côté. Commandez les fils et utilisez une étiquette de câble en pvc, attachez les fils avec les trous déjà mis dans le corps. Ne laissez aucun fil librement. Maintenant, le corps avec servos, PCB et batterie est prêt.

Étape 14: Fixation des jambes

Créez un programme arduino simple et réglez les servos dans la position suivanteLeg1F = 80 degrés

Leg1B = 100 degrés

Leg2F = 100 degrés

Leg2B = 80 degrés

Leg3F = 80 degrés

Leg3B = 100 degrés

Leg4F = 100 degrés

Leg4B = 80

Servomoteur = 90

degré fixez la corne de jambe aux servos comme indiqué sur la figure (mettez le lien de 30 mm parallèlement au corps) et vissez-le fermement.

Étape 15: Fini Baby MIT Cheetah

Étape 16: Code Android

Téléchargez le fichier apk d'ici

Téléchargez le fichier aia ici

C'est un programme très simple développé sous Android avec MIT App Inventor. Tous les boutons envoient un caractère selon l'image de presse et de relâchement. Jusqu'à présent 21 caractères utilisés pour chaque action. Lorsque arduino a reçu ce caractère via Bluetooth, cela fonctionne selon le caractère reçu.

Téléchargez l'application depuis Google Drive en cliquant sur le lien ci-dessus et installez-la sur le mobile.

Étape 17: Clés d'Android

La liste des caractères envoyés par l'Arduino est donnée ci-dessous

G Avant gauche F Avant I Avant droit L Gauche S Stop R Droit H Arrière gauche B Arrière J ARRIÈRE droit U Haut D Bas W Avant seulement bas X Arrière seulement bas Y Avant seulement HAUT Z Arrière seulement HAUT O Fullstand P Fullshit C Check V Hai M Manuel A Automatique

Étape 18: Exécutez l'application Android

Dans le mobile, activez le Bluetooth et ouvrez Baby Cheetah V2. Cliquez sur le choix Bluetooth et sélectionnez l'arduino bluetooth HC-05. L'écran de contrôle s'ouvre. Nouvel ajout dans l'écran de contrôle par rapport à la première version. Auto et manuel, si vous passez en mode automatique, tous les autres boutons ne peuvent pas être utilisés. Passez en mode manuel pour activer le contrôle.

Étape 19: Code Arduino

Téléchargez le code arduino depuis Google Drive

L'objectif principal du programme arduino est de garder le corps dans la même position même en marchant et en tournant. Pour cet angle, le mouvement des jambes est calculé dans chaque hauteur et placé dans un tableau multidimensionnel. Selon les commandes reçues de l'androïde, le programme vérifie le tableau et déplace la jambe dans cette direction. Ainsi, le corps est à la même hauteur lorsque vous marchez et tournez. Le guépard marche drôle comme la jambe avant en pleine hauteur et la jambe arrière complètement en bas. Comme sage sage vers. Comme sage, il fonctionne également dans toutes les hauteurs.

Étape 20: Modifications majeures d'Arduino

Vitesse de déplacement

Dans la version précédente, aucune servocommande n'est fournie, le servo se déplace donc à pleine vitesse. Mais dans cette version, une procédure séparée est écrite pour le contrôle de la vitesse des servos. Ainsi, tout le programme est modifié en initialisant la position du servo pour passer à la procédure. Toute la dernière position du servomoteur à 8 pattes est enregistrée et avec la nouvelle position, trouvez la différence maximale de tous les 8 moteurs. Avec cette différence maximale, divisez toutes les étapes que vous souhaitez déplacer individuellement et avec une boucle for répétée pour les étapes maximales avec retard, nous modifions ici la vitesse de la jambe.

Autonome

Lorsque vous passez en mode automatique dans Android. Exécution automatique définie sur true dans arduino. En mode autonome, le robot se déplace automatiquement à l'aide d'un capteur à ultrasons.

Comment ça fonctionne

1) Tout d'abord, le robot se met en position debout.

2) Avancez et vérifiez la distance entre les obstacles et le robot.

3) Si la distance est supérieure à 5 cm, alors sa marche avant sinon elle s'arrête.

4) D'abord, il réduit la hauteur jusqu'à 4 marches une par une.

5) Si l'obstacle n'est qu'un portail il n'a jamais trouvé d'obstacle à hauteur réduite, alors il avance en crealing. Après quelques mouvements fixes, il se lève et répète l'action.

6) Même descendu à 1 hauteur et trouvé l'obstacle, il se tient à nouveau à hauteur de remplissage (5ème position)

7) Tournez la tête de 90 à 0 et notez la distance et tournez la tête à 180 degrés et notez la distance. Ensuite, dirigez-vous vers 90 degrés.

8) Reportez-vous à la distance du côté gauche et à la distance du côté droit, tournez dans la direction avec une longue distance.

9) Après le virage, passez à l'avant et passez à l'étape 2.

Étape 21: Vidéo autonome

Ouvrez l'application et connectez le robot et cliquez sur le mode automatique (l'homme dans l'application passe au robot). Maintenant, voyez le mouvement, avancez et voyez un obstacle et réduisez sa hauteur pas à pas, même s'il a un obstacle. Alors il se lève et voit à gauche et à droite, dans le côté gauche j'ai mis un carton ondulé. Donc, le côté droit a un long chemin et il tourne à droite et marche.

Étape 22: Bébé guépard en action RC

Même en mode Autonome, c'est très sympa. Les enfants aiment jouer avec contrôle. Voici quelques vidéos avec l'action amusante du robot. Il dit hai par la jambe d'exposition et les têtes de cabane. La combinaison orange noir est comme par tous. Je prévois le capot supérieur uniquement après avoir réparé la tête et le design, mais en raison du verrouillage, je ne peux pas obtenir le capot supérieur. Lorsque le travail de couverture est terminé, je mets une séance photo et la télécharge ici.

Merci d'avoir suivi mon projet.

Beaucoup plus à apprécier……………N'oubliez pas de commenter et d'encourager mes amis

Prix des juges au concours Arduino 2020