ROBOT DE SEMIS DE GRAINES : 11 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:06

Les pièces critiques ont été testées et réglées pour répondre à la sortie prescrite:

1 - Le capteur ultrasonique a été testé et réglé pour détecter tout obstacle et arrêter le robot.

2 - Le servomoteur a été testé et réglé pour distribuer la semence à des distances de décalage prescrites.

3 - Les moteurs à courant continu ont été testés et réglés dans d'autres pour fournir une rotation prescrite pour le décalage et les distances totales à couvrir.

4 - L'application Bluetooth a été testée dans le processus d'appairage entre l'appareil mobile et le robot.

Étape 8: ASSEMBLAGE DU CIRCUIT - SCHÉMAS

Ci-dessus sont des schémas des différents contrôleurs utilisés pour les principaux composants électroniques:

- Schéma du circuit complet

- Contrôleur de moteur à courant continu.

- Contrôleur de servomoteur.

- Contrôleur à ultrasons.

- Contrôleur Bluetooth.

Étape 9: ORGANIGRAMME

Abréviations utilisées

- Distance de décalage (od): Distance entre deux graines semées.

- Distance totale (td): Distance à parcourir par le robot pour semer les graines.

- Moteur de distribution (md): Servomoteur distribuant les graines à une distance de déplacement définie.

Étape 10: CODE UTILISÉ POUR FAIRE FONCTIONNER LE ROBOT

Cliquez ici pour télécharger le code permettant de contrôler les modules suivants:

Module Bluetooth

Module moteur à courant continu + codeur

Module servomoteur

Module capteur à ultrasons

Étape 11: Conclusion et améliorations

En conclusion, le robot fonctionnait globalement. Pour faire fonctionner le robot, nous devons ajuster le revolver en fonction de la taille des graines qui seraient utilisées. Par conséquent, pour les grosses graines (1cm et plus) nous utilisons les gros trous et pour les petites graines (moins de 1cm) nous utilisons le petit trou. De plus, l'application mobile Bluetooth est couplée au robot et la distance totale et la distance de décalage sont définies avant d'appuyer sur le bouton de démarrage.

Bien que le robot semble fonctionner correctement, certaines améliorations majeures ont été identifiées au cours de la phase de test et doivent être traitées à l'avenir.

Ces problèmes sont principalement:

- Déviation du robot: Ici le robot est dévié de la trajectoire linéaire après s'être déplacé sur une certaine distance. En guise de solution, un capteur de boussole peut être utilisé pour ajuster cet écart avec une erreur maximale de 5 degrés d'écart par rapport à la trajectoire linéaire de référence.

- Mauvaise conception de la charrue et propriétés matérielles: la conception de la charrue n'est pas adaptée à un couple élevé, car la conception de la fixation à la plaque de base du robot ne résisterait pas à des couples plus élevés. De plus, la charrue en plastique ne peut pas être utilisée sur des sols plus durs. Comme solution, une conception appropriée doit être envisagée et testée. Enfin, il convient d'utiliser un matériau plus rigide comme l'acier, pour s'adapter à tout type de sols.

- Jalonnement des graines: Il a été observé que les graines s'empilent entre le revolver et le col inférieur de l'entonnoir, arrêtant le processus de distribution. Comme solution, le col inférieur cylindrique de l'entonnoir doit être retiré dans la conception, permettant à la graine d'être alimentée directement dans le revolver distribuant les graines.