Table des matières:
- Étape 1: Ingrédients
- Étape 2: Circuit schématique
- Étape 3: interaction entre le robot et l'effecteur
- Étape 4: La logique de l'effecteur final
- Étape 5: Diagrammes
- Étape 6: Résultat final
Vidéo: Effecteur de pliage : effecteur d'extrémité robotique pour plaques de pliage : 6 étapes
2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07
Objectif: Formage et fixation d'éléments actifs de flexion tertiaire sur un élément structurel/ossature primaire/secondaire.
Membres du groupe: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.
Étape 1: Ingrédients
Ce dont nous avons besoin, c'est de la carte contrôleur 1X Uno R3
1X planche à pain
1X câble USB
1X servomoteur (SG90)
1X moteur pas à pas
1X ULN N2003 Carte de commande de moteur pas à pas
1X capteur à ultrasons
2X Extrusion RollersWood (Ou papiers toilette bébé:P)
Bâtons, ruban adhésif, colle, épingles
Étape 2: Circuit schématique
Étape 3: interaction entre le robot et l'effecteur
L'effecteur final est capable de saisir/saisir une bande/feuille et d'induire une flexion élastique à la hauteur souhaitée. Le bras du robot sert principalement de moyen de manœuvrer la bande formée dans l'espace de travail. La hiérarchie est donc essentiellement: 1. Bras de robot: déplacez l'effecteur vers le dépôt de décapage
2. Effector: détection de la bande et de la préhension (informer le bras du robot que la bande est saisie)
Bras 3. Robot: bande de manœuvre (pendant la formation) vers la zone de placement désignée
4. Effecteur: une fois la hauteur élastique souhaitée atteinte, demander à l'opérateur l'autorisation de libérer la bande (une fois fixée sur un substrat)
5. Effector: informer le bras du robot que la bande formée a été libérée
6. Bras du robot: retournez au dépôt pour récupérer la bande suivante
Étape 4: La logique de l'effecteur final
Image 1: Le capteur à ultrasons détecte la bande lorsqu'elle est introduite dans l'effecteur final, c'est un signal pour que le servomoteur « agrippe » la bandeImage 2: Le servomoteur agit comme une poignée
Image 3: Une fois la bande solidement fixée, le moteur pas à pas commence à tourner, ce qui induit une flexion élastique de la bande
Image 4: Lorsque le pic de la bande pliée atteint une certaine hauteur, les informations du capteur à ultrasons arrêtent conditionnellement la rotation du moteur pas à pas.
Étape 5: Diagrammes
Dans la première image, vous pouvez voir un diagramme schématique du circuit matériel et dans la deuxième image un diagramme de séquence du processus.
Étape 6: Résultat final
Et enfin, nous avons un effecteur d'extrémité robotique KUKA qui peut plier les plaques pour vos journées courbées !
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