MPU6050-Accelerometer+Gyroscope Sensor Basics: 3 Steps

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Le MPU6050 est un capteur très utile.

Le mpu 6050 est une IMU: une unité de mesure inertielle (IMU) est un appareil électronique qui mesure et rapporte la force spécifique d'un corps, la vitesse angulaire et parfois l'orientation du corps, à l'aide d'une combinaison d'accéléromètres et de gyroscopes.

C'est un appareil à 6 axes

3 de l'axe peuvent mesurer l'accélération et les 3 autres sont pour les mesures d'accélération angulaire.

En utilisant l'accélération et l'accélération angulaire, il est possible d'obtenir une estimation assez précise de l'angle

Dans ce didacticiel, nous explorerons comment utiliser le MPU6050 avec une bibliothèque pour rendre les choses beaucoup plus faciles.

Fournitures

1. carte Arduino
2. MPU6050
3. Fils de cavalier
4. Planche à pain

Étape 1: Compléter le circuit

Le capteur utilise un protocole appelé I2c pour communiquer avec l'Arduino afin de lui envoyer les valeurs.

La broche A4 est utilisée pour l'horloge série SCL et doit être connectée au SCL du capteur et, A5 à la ligne de données SDA-Serial.

Le Vcc est connecté à 5v et le Gnd est connecté à la masse

Étape 2: Codage

#include #include

Avant de commencer, cette bibliothèque n'est pas écrite par moi, je pense juste que c'est la plus simple et j'adore l'utiliser.

Ce sont les fichiers d'en-tête ^^, wire.h est utilisé pour établir une communication i2c

MPU6050 mpu6050 (fil);

ici, nous nommons notre gyroscope, ou créons un objet pour ceux qui sont familiers avec les POO.

void setup() {

Serial.begin(9600); Fil.begin(); mpu6050.begin(); mpu6050.calcGyroOffsets(true); }

Initialement, nous calculons les décalages car toutes les lectures d'angles seront par rapport à l'orientation initiale.

boucle vide() {

mpu6050.update(); Serial.print("angleX: "); Serial.print(mpu6050.getAngleX()); Serial.print("\tangleY : "); Serial.print(mpu6050.getAngleY()); Serial.print("\tangleZ: "); Serial.println(mpu6050.getAngleZ()); }

Chacun nous donne la mesure de l'angle.

Étape 3: Autres fonctions

La bibliothèque contient d'autres fonctions

Comme:

mpu6050.getTemp()//donne la température (pas très précis)

mpu6050.getAccX()//Accélération linéaire dans la direction X

(des fonctions similaires sont mpu6050.getAccY(), mpu6050.getAccZ())

mpu6050.getGyroX()//Accélération angulaire autour de l'axe x

(des fonctions similaires sont mpu6050.getGyroY(), mpu6050.getGyroZ())