Démonstration du bras robotique Arbotix Reactor et de la Pixycam : 11 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Nous sommes 2 étudiants du collège UCN au Danemark. Nous avons été chargés de faire un impénétrable dans le cadre de notre évaluation pour notre classe, notre robot et notre vision. Les exigences du projet étaient d'inclure un ou plusieurs robots d'arbotix et d'effectuer une tâche.

Description du projet:

La tâche choisie pour notre projet était d'utiliser un bras robotisé et une caméra couleur, le robot prenant le marqueur et le déplaçant devant la caméra, détectant la couleur de ce marqueur et à partir de la couleur reconnue, le robot dessine une forme sur un tableau blanc dépend de la couleur.

Par: Razvan Ovreiu & Danny Pedersen

Étape 1: recommandations des utilisateurs

Il est recommandé que si vous essayez de suivre cet intructable, vous ayez des connaissances ou une compréhension de base des sujets suivants, bien que cela ne soit pas indispensable:

· Arduino (https://learn.trossenrobotics.com/arbotix/7-arboti…)

· Anatomie du robot

· Programmation de base (de préférence C)

· Patience

Les liens ci-dessous et tout au long de l'instructable peuvent vous offrir les connaissances nécessaires sur les différents sujets mentionnés ci-dessus et bien plus encore, il est donc conseillé de les utiliser si vous avez des questions ou des problèmes.

Arbotix:

Arduino:

pixycam:

Étape 2: Matériel nécessaire

Tous les éléments répertoriés qui sont répertoriés, sont tenus de

reproduire la configuration. Tous les articles peuvent être trouvés et achetés sur le site Web ci-dessous à l'exception des marqueurs pour tableau blanc:

www. Trossenrobotics.com

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1 x bras robotique réacteur Arbotix

www.interbotix.com/p/phantomx-ax-12-reactor-robot-arm.aspx

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1 x caméra pixie CMUcam5

www.trossenrobotics.com/pixy-cmucam5

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1 bouton poussoir

www.trossenrobotics.com/robotGeek-pushbutton

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2 x marqueurs pour tableau blanc

Étape 3: Sécurité

Lors de la mise sous tension, de la programmation et de l'exécution de l'arbotix, il est recommandé de se tenir soi-même et de tout matériel hors de portée du robot, car il peut effectuer des mouvements rapides et erratiques.

La fixation du robot à une surface est également recommandée pour créer une base stable, car les mouvements du robot peuvent le faire basculer facilement.

Étape 4: Assemblage

L'assemblage du bras robotique du réacteur arbotix demandera du temps et de la patience. Suivez le guide d'assemblage du bras à partir du lien ci-dessous pour éviter les problèmes de fonctionnement une fois l'assemblage terminé:

learn.trossenrobotics.com/projects/165-phan…

Étape 5: Connexion des composants

Étape 6: Installation du logiciel

Téléchargez le logiciel Arduino nécessaire à la programmation de

le bras du robot à partir du lien ci-dessous (Choisissez la version 1.0.6)

www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases…

Téléchargez le logiciel de caméra pixy nommé pixymon à partir du lien ci-dessous:

www.cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Latest…

Installez les deux programmes après le téléchargement.

Connectez maintenant les câbles USB fournis de l'Arduino et de la pixycam à votre ordinateur, ouvrez les programmes et établissez une connexion.

Étape 7: Installation et configuration d'Arbotix et Pixy Cam

L'arbotix arduino et la pixycam doivent être configurés correctement avant que le plaisir puisse commencer. N'oubliez pas de définir les signatures dans l'application PixyMon, la première signature représentera la couleur à droite et la seconde représentera la couleur à gauche.

Les liens ci-dessous doivent être suivis étape par étape pour éviter toute complication par la suite.

Les pages liées offrent également la marche à suivre et le dépannage en cas de besoin, L'Arbotix et l'arduino:

learn.trossenrobotics.com/interbotix/robot-…

La pixiecam:

cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Pixy_Regul…

Étape 8: Placement du robot

Le placement du robot, de la caméra et la position de ramassage des marqueurs sont préprogrammés, nous avons donc fait un croquis/modèle de placement sur 2 morceaux de papier A3 pour nous assurer que la configuration fonctionnerait à chaque fois.

Vous pouvez faire de même, ou simplement exécuter la séquence à partir de notre programme et faire vos propres marquages pour la configuration.

Étape 9: Programmer

Voici le programme made in arduino, qui doit être téléchargé sur la carte.

Le programme contient des commentaires utiles qui aideront l'utilisateur à comprendre son concept.

Étape 10: Vidéo

Voici une courte démonstration du processus.

Étape 11: Conclusion

Dans l'ensemble, Avec l'expérience acquise dans la construction, la programmation et la documentation du bras robotique, les membres de l'équipe sont plus confiants dans les compétences liées à ce cours.

Les défis rencontrés étaient de faire fonctionner correctement la pixycam avec la carte arduino, c'est pourquoi une grande quantité de temps a été utilisée dans la partie programmation. De plus, étant donné qu'il y a beaucoup de travail de précision impliqué dans ce projet, le groupe a eu un peu de mal à trouver les bons angles et les bonnes distances.