Nao Robot Copie des mouvements via la caméra Xbox Kinect : 4 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Dans le cadre d'un projet dans notre classe d'informatique au lycée (Porter Gaud), moi-même (Legare Walpole) et un autre étudiant (Martin Lautenschlager) avons entrepris d'obtenir un robot humanoïde Nao pour imiter nos mouvements à travers une caméra cinétique Xbox. Pendant des mois, aucun progrès n'a été fait, jusqu'à ce que nous trouvions VincentVanbecelaere, un autre membre d'Inscrutable. Alors que nous essayions de suivre ses instructions étape par étape, plusieurs étapes cruciales ont été omises et ont nécessité des recherches supplémentaires pour aller de l'avant. Le but de cet Inscrutable est, espérons-le, de lisser ses instructions et d'aborder les détails nécessaires au bon fonctionnement de ce projet. À la fin de ce document, vous devriez être en mesure de reproduire exactement ce projet.

Étape 1: Prérequis

Vous aurez besoin de quelques matériaux avant de commencer. Les versions répertoriées ci-dessous sont celles qui ont fonctionné pour nous. Nous ne pouvons garantir la coopération avec d'autres versions de tout logiciel ou matériel non répertorié.

1. Robot humanoïde Nao V5

2. Un ordinateur Windows avec Microsoft Visual Studios Community 2015 avec XNA version 4.0 installée

Page de téléchargement (Visual Studio):

Page de téléchargement (XNA):

3. Un ordinateur Linux avec le système d'exploitation Ubuntu 14.04 LTS 64 bits. (Peut fonctionner avec 32 bits)

4. Python Version 2.7 (pas Python 3. Important) sur un ordinateur Linux

5. Un courtier MQTT sur un ordinateur Linux

*Téléchargera dans les étapes ultérieures

6. SSH débloqué sur tous les appareils et sur le réseau.

Étape 2: Téléchargez MQTT Broker et vérifiez la connectivité

La première étape pour tout connecter ensemble consiste à installer le courtier MQTT.

Pour installer MQTT Broker, saisissez ces commandes dans le terminal Ubuntu:

$sudo apt-add-repository ppa:mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get mise à jour

$sudo apt-get install libmosquitto-dev

$sudo apt-get install mosquitto-clients

Ces commandes devraient installer complètement MQTT. Pour tester son installation, tapez dans cette commande:

$moustique

Le terminal devrait ressembler à l'image ci-dessus si cela a fonctionné. Sinon, il existe de nombreux guides différents sur la façon de l'installer.

Étape 3: Configurer Python 2.7

Vous devrez d'abord installer python 2.7.x sur votre ordinateur Linux. (Nous utilisons python 2.7.6)

Voici un lien vers la page de téléchargement:

Une fois python installé, vous devrez télécharger et installer le NAOqi fourni par Aldebaran. Vous devrez créer un compte pour accéder au téléchargement. Ne t'inquiète pas. C'est gratuit et prend peu de temps.

Lien:

Téléchargez la version linux x64. Il se trouve sous l'en-tête "3 - Python NAOqi SDK"

Une fois le fichier téléchargé, décompressez-le et placez-le n'importe où. Cela n'a pas d'importance, mais assurez-vous de savoir où il se trouve.

Tapez ensuite

$ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Une fois que vous avez défini le chemin python, tapez cette commande pour modifier votre fichier.bashrc

$ éditeur ~/.bashrc

Une fois que vous avez modifié ce fichier, saisissez ceci au bas du fichier:

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Testez pour voir si cela fonctionne en tapant "python" dans le terminal Linux, puis en tapant "import naoqi".

Cela devrait maintenant fonctionner.

Étape 4: Téléchargez le code et amusez-vous

Téléchargez le fichier Visual Studios (kinect.zip) sur l'ordinateur Windows et le fichier Python (robot.py) sur l'ordinateur Linux. Ouvrez les deux sur leurs ordinateurs respectifs.

Mettez ces ordinateurs sur le même réseau wifi et mettez l'IP de l'ordinateur Linux, que vous pouvez trouver en tapant:

$ ifconfig

L'adresse IP après "inet addr:" (sous wlan pour sans fil, sous eth0 pour filaire) sera la bonne adresse IP à saisir dans le programme Visual Studios au démarrage.

Démarrez le courtier MQTT sur Linux en tapant

$ moustique

Ensuite, lancez le code python sur linux en tapant

$ cd emplacement de robot.py

$python./robot.py

Cela lancera le code python. Le code nécessitera des informations que vous pouvez facilement fournir, telles que l'adresse IP du robot, le port (standard 9559), l'adresse IP MQTT (qui dans ce cas sera localhost) et le sujet MQTT (que nous définissons comme "nao").

Cela devrait connecter le robot, le courtier MQTT et Visual Studio vous permettant de contrôler le robot, tout ce que vous avez à faire maintenant, c'est de vous tenir devant la caméra Kinetic et de bouger !

Nous espérons que ce guide a rendu le processus clair et facile à reproduire. Encore une fois, le créateur original de ce projet est Vincent Vanbecelaere. Le code que nous avons utilisé vient de lui, et il était la principale raison pour laquelle ce projet n'a pas échoué au cours des trois premiers mois. Nous espérons que vous avez trouvé cet article instructif et, enfin, vous amuser à vous mêler de ce concept.

Nous tenons enfin à remercier tout particulièrement Vincent Vanbecelaere. Sans son poste, nous n'aurions jamais pu mener à bien ce projet. Il mérite tout le mérite d'avoir lancé ce projet. Ce qui suit est un lien vers sa page de projet si vous souhaitez le référencer pour une raison quelconque.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…