Robot de résolution de labyrinthe (Boe-bot): 5 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Ce tutoriel vous montrera comment concevoir et fabriquer votre propre robot de résolution de labyrinthe, en utilisant des matériaux simples et un robot. Cela inclura également le codage, donc un ordinateur est également nécessaire.

Étape 1: Trouver un châssis

Afin de construire un robot résolvant un labyrinthe, il faut d'abord trouver un robot. Dans ce cas, ma classe et moi avons été chargés d'utiliser ce qui était à portée de main, qui, à l'époque, était le boe-bot (voir ci-dessus). Tout autre robot qui permet des entrées et des sorties ainsi que la programmation devrait également fonctionner.

Étape 2: Construire vos capteurs

Il s'agit d'une étape importante, je vais donc la décomposer pour vous en trois sections: 1. Pare-chocs S (solide) 2. Joint 3. Pare-chocs M (en mouvement) (Ceux-ci correspondent tous à l'ordre des images ci-dessus)

1. Pour fabriquer le pare-chocs solide, tout ce dont vous avez besoin est une saillie de chaque côté du côté orienté vers l'avant. Les extrémités doivent être recouvertes d'un matériau conducteur. Dans ce cas, j'ai utilisé du papier d'aluminium, cependant, d'autres métaux ou matériaux pourraient fonctionner à la place. La saillie doit être solidement fixée et durable au châssis, de préférence en utilisant quelque chose de plus solide que du ruban adhésif artisanal (c'était la seule méthode non permanente à ma disposition à l'époque). Une fois que votre saillie est fixée avec un matériau conducteur à son extrémité, un fil doit être acheminé des deux extrémités de la saillie jusqu'à la planche à pain ou à la prise d'entrée.

2. L'articulation doit être flexible, durable et capable de conserver sa forme. Une charnière à ressort de compression légère serait parfaite, mais si elle n'est pas disponible, un matériau élastique peut être utilisé à la place. J'ai utilisé de la colle chaude simplement parce que c'était la seule chose disponible. Cela fonctionne pour une situation où les compressions sont relativement espacées car il a un taux de retour lent. Cela doit dépasser les saillies de chaque côté mais ne pas les dépasser car cela ne fonctionnera plus correctement. *ASSUREZ-VOUS QU'IL N'EST PAS TROP DIFFICILE DE COMPRIMER LE JOINT*

3. Le pare-chocs mobile est similaire au pare-chocs solide, sauf qu'au lieu d'être attaché au châssis, il est attaché au joint en surplomb. Celui-ci a également un matériau conducteur à son extrémité ainsi que des fils allant jusqu'à la platine d'expérimentation/prises d'entrée. Un peu de matériau de friction peut être appliqué sur les côtés du pare-chocs pour permettre la détection des murs approchant à un angle faible.

Le résultat final devrait être un système de deux pare-chocs mobiles et deux pare-chocs fixes, un joint qui se déplace librement mais revient fermement et rapidement, et quatre fils menant au circuit imprimé.

Étape 3: Construire le circuit imprimé

Cette étape est relativement simple et rapide. Les LED sont facultatives. Deux de vos pare-chocs (solides ou mobiles) doivent être accrochés au sol tandis que l'autre doit être accroché à une sortie/entrée. Des LED peuvent être implantées entre les deux groupes pour indiquer s'ils fonctionnent ou non, cependant, ce n'est pas obligatoire. Essentiellement, ce qui est fait ici, c'est que lorsqu'il est laissé seul, le robot est un circuit rompu. Cependant, lorsque le pare-chocs M (mobile) et S (solide) entrent en contact, il complète le circuit, indiquant au robot de changer de direction ou de reculer, etc. Une fois cela fait, nous pouvons maintenant passer au codage.

Étape 4: coder votre robot

Cette étape est simple à saisir, mais difficile à faire. Tout d'abord, vous devez définir quelles variables sont les moteurs. Ensuite, vous devez définir toutes vos différentes vitesses (cela nécessitera au moins quatre: avant droite, arrière droite, avant gauche, arrière gauche). Avec cela, vous pouvez commencer à coder. Vous voulez que le robot avance constamment jusqu'à ce qu'il heurte quelque chose, donc une boucle avec R + L vers l'avant sera nécessaire. Ensuite, le code logique: il doit dire au robot quoi faire, quand le faire et quand vérifier s'il doit le faire. Le code ci-dessus le fait via des instructions IF. Si le pare-chocs droit se touche, tournez à gauche. Si le pare-chocs gauche se touche, tournez à droite. Si les deux pare-chocs se touchent, reculez, puis tournez à droite. Cependant, le robot ne saura pas ce que signifie tourner à droite ou inverser, donc les variables doivent être définies, ce qui correspond à la majeure partie du code. C'est à dire.

Droit:

PULSOUT LMOTEUR, LRév

PULSOUT RMOTEUR, RFast

Suivant, revenir

Cela a juste défini ce que le robot doit comprendre. Pour faire appel à cette variable, il faut utiliser GOSUB _. Pour tourner à droite, c'est GOSUB Droite. Cet appel doit être effectué pour chaque tour et mouvement alors que les variables ne doivent être effectuées qu'une seule fois. Ceci est presque tout invalide, cependant, lorsqu'il est utilisé sur autre chose que "Tampons en classe"

Étape 5: Testez votre robot

C'est généralement ce à quoi vous passerez le plus clair de votre temps. Le test est le meilleur moyen de s'assurer que votre robot fonctionne. Si ce n'est pas le cas, changez quelque chose et réessayez. La cohérence est ce que vous recherchez, alors continuez d'essayer jusqu'à ce que cela fonctionne à chaque fois. Si votre robot ne bouge pas, cela peut être le code, les ports, les moteurs ou les batteries. Essayez vos batteries, puis codez, puis les ports. Les changements de moteur devraient généralement être le dernier recours. Si quelque chose se brise, remplacez-le par de meilleurs matériaux pour assurer la durabilité des composants. Enfin, si vous perdez espoir, déconnectez-vous, jouez à des jeux, discutez avec des amis, puis essayez de regarder le problème sous un autre jour. Bonne résolution de labyrinthe !