Robot de suivi de ligne utilisant le microcontrôleur TIVA TM4C1233H6PM : 3 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Un robot suiveur de ligne est une machine polyvalente utilisée pour détecter et prendre après

les lignes sombres qui sont tracées sur la surface blanche. Comme ce robot est produit à l'aide d'une maquette, il sera exceptionnellement facile à construire. Ce système peut être fusionné dans les véhicules guidés automatisés (AGV) pour donner la méthode simple pour l'activité. Dans l'ensemble, l'AGV est intégré à la puce et aux PC pour contrôler son cadre. Il utilise également un cadre de saisie de position pour aller de la manière souhaitée. De plus, les panneaux électriques également, une correspondance RF sont nécessaires pour parler avec le contrôleur du véhicule et du cadre. De telles capacités encombrantes ne sont absolument pas nécessaires dans ce robot de suivi de ligne, et il utilise simplement les capteurs IR pour se déplacer sur les lignes sombres. Contrairement aux robots d'investigation des pièces qui calent régulièrement contre les sièges et les bords des couvertures, vous n'avez pas besoin de poursuivre un robot de suivi de ligne très planifié. La plupart des robots suiveurs de ligne ont deux moteurs, deux capteurs avant et un circuit électronique fondamental pour le contrôle autonome. Cependant, ce qui est génial avec ce type de robot, c'est qu'il est simple de déployer de petites améliorations pour une qualité multidimensionnelle incluse. Le changement simple consiste à introduire le robot dans un support ornemental, à côté de belles LED. Des contours plus développés incluent différents capteurs et un microcontrôleur programmable Tiva pour une vitesse plus rapide et un virage plus fluide.

Étape 1: Composants matériels

1. Microcontrôleur TM4C123GH6PM

Le microcontrôleur Cortex-M sélectionné pour la programmation matérielle et les illustrations d'interfaçage est le TM4C123 de Texas Instruments. Ce microcontrôleur appartient à l'architecture haute performance basée sur ARM Cortex-M4F et dispose d'un large ensemble de périphériques intégrés.

2. 5 Capteur IR et Obstacle

Il s'agit d'une exposition de cinq capteurs infrarouges avec un capteur d'obstacles et de cognements. Une utilisation du capteur 5 IR avec le TCRT5000 a un développement conservateur où la source de lumière productrice et le localisateur sont conçus de manière similaire pour détecter la proximité d'une question en utilisant le faisceau IR intelligent de l'objet. La longueur d'onde de travail est de 5 cm. L'identier comprend un phototransistor. Référer gure ?? Tension d'entrée: 5 V CC VCC, broches GND. Sortie: 5 du TCRT5000 est S1, S2, S3, S4, S5 numérique. Sortie: 1 du commutateur Bump est numérique CLP. Sortie: 1 du capteur d'obstacles IR Près du numérique.

3. Moteurs à courant continu

Un moteur est une machine électrique qui convertit l'énergie électrique en énergie mécanique.

4. Pont en H L298N

Utilisant L298N comme puce de contrôle, le module possède des qualités telles qu'une solide capacité de conduite, une faible valeur calorique et une solide capacité d'impédance hostile. Ce module peut utiliser le travaillé en 78M05 pour des travaux électriques au moyen d'une partie alimentation en force motrice. Quoi qu'il en soit, pour éviter les dommages causés par la puce d'équilibrage de tension, veuillez utiliser une alimentation externe de 5 V lorsque vous utilisez une tension de commande supérieure à 12 V. Utilisant un vaste condensateur à canal limite, ce module peut prendre du courant pour sécuriser les diodes et améliorer la qualité inébranlable. Module de commande de moteur à double pont en H L298N: référez-vous à la gure ?? Puce de contrôle: L298N Tension logique: 5V Tension d'entraînement: 5V - 35V Courant logique: 0mA - 36mA Courant d'entraînement: 2A (Pont unique MAX) Température de stockage: -20C à +135C Puissance max: 25W Taille: 43 x 43 x 27mm

5. Banque d'alimentation

une banque d'alimentation est un chargeur ou une alimentation compact qui peut être chargé par n'importe quel appareil USB (sauf indication contraire du fabricant). La plupart des Powerbanks sont destinés aux cellules avancées, aux appareils photo ou potentiellement aux tablettes comme les Ipads. La banque d'alimentation est produite à l'aide de cellules de batterie Li-polymère A+ à ultra haute épaisseur et de micropuces de qualité supérieure. Il a des marqueurs de batterie à LED et un circuit imprimé sage.

Étape 2: Conception du circuit optocoupleur

Ce circuit se compose de quatre IC 4N35703 Il y a deux masses dont une est connectée

la terre du microcontrôleur Tiva et l'autre terre sont connectées au pilote du moteur. Les entrées des broches Tiva PA2-PA5 sont connectées à l'anode IC 4N35703 et nous utilisons deux types de valeurs de résistance 330k et 10k. L'émetteur en tant que broche de sortie de l'IC est connecté aux quatre broches du pont en H (entrée 1-entrée 4) lorsque l'entrée 1 est au niveau logique élevé, le pneu droit avance, lorsque l'entrée 2 est au niveau logique élevé, le pneu droit recule lorsque l'entrée 3 est au niveau logique haut le pneu gauche recule lorsque l'entrée 4 est au niveau logique haut le pneu gauche avance et lorsque l'entrée 1 et l'entrée 2 sont toutes les deux à la même logique le pneu droit est immobile et lorsque les entrées 3 et 4 sont à la même logique gauche le pneu est immobile.

Étape 3: Codage et fichiers de rapport

Pas pour copier s'il vous plaît