Table des matières:
- Étape 1: Choisir le microcontrôleur PIC
- Étape 2: Moteurs et batterie
- Étape 3: Composants
- Étape 4: schéma de circuit
- Étape 5: Carte de capteur
- Étape 6: Codes
- Étape 7: Conseils critiques
Vidéo: Robot suiveur de ligne avec PIC18F : 7 étapes
2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08
LIEN DE COURSE
J'ai fait ce robot suiveur de ligne pour mon cours de microcontrôleur à l'université. J'ai donc créé ce robot suiveur de ligne de base en utilisant Pic 18f2520 et j'ai utilisé le compilateur de PIC CCS. Il existe de nombreux projets de suivi de ligne sur Internet avec ardunio ou pic, mais de nombreux projets sont très similaires. Pour cette raison, j'expliquerai comment j'ai choisi les composants et pourquoi j'ai choisi et je donnerai quelques conseils pour un robot suiveur de ligne efficace.
J'ai conçu une carte de capteur en utilisant CNY70 et j'ai configuré le circuit sur la planche à pain. Si vous le souhaitez, vous pouvez concevoir un PCB monolithique pour tous les composants, mais ce sera difficile si vous n'avez pas assez d'expérience sur la façon de PCB.
Étape 1: Choisir le microcontrôleur PIC
Certaines photos 16f sont très pratiques pour les suiveurs de ligne et elles sont assez bon marché. J'ai choisi 18F2520 car il a suffisamment d'E/S et de mémoire de programme de 32k et le plus important est qu'il prend en charge l'oscillateur jusqu'à 40MHZ et qu'il est assez important de traiter les données.
Étape 2: Moteurs et batterie
J'ai utilisé 4 micro moteurs à courant continu 6v 350 tr/min. Vous pouvez fournir un très bon équilibre avec 4 moteurs et un code très basique contre 2 moteurs. Si vous voulez, vous pouvez choisir un moteur qui a le régime le plus élevé mais 350 tr/min assez rapide pour moi et ils ont un couple très important. De plus, quatre moteurs ont un mouvement et une rotation très efficaces.
La batterie Li-Po alimente mon robot, ma carte de capteur, mes moteurs, Pic et d'autres composants. Mon lipo était de 30c 7.4v 1250ma. Je n'ai pas rencontré de problème d'énergie dans la course mais quatre moteurs consomment beaucoup d'énergie et vous devriez une batterie de 1750 ma si vous veux faire beaucoup de test.
Étape 3: Composants
- Photo 18f2520
- cristal 20mhz
- R1…………………………………………………………………….. Résistance 4.7k
- C1 et C2……………………………………………… 33pf cap.
- Bouton
- régulateur de tension 7805
- Condensateur 16v 100 uf (électrolytique)
- C4 C5 C6 et C7……………………………………..100pf x4
- SN74HC14n
- D1…………………………………………………………………….. Led
-
L293B x2
- Changer
- Micro moteur à courant continu 6v 350rpm x4 (vous pouvez choisir une autre option)
- Roues x4 (j'ai choisi des roues R5 mm)
- Batterie Lipo 7.4v 1250ma (1750 ma pourrait être mieux)
- Circuit abaisseur (en option, cela dépend de votre batterie et de vos moteurs)
- Câble de raccordement
Pour Carte Capteur
- CNY70 X5
- R10 R11 R12 R13 R14…………………………………………..20k résistance X5 (j'ai utilisé 1206 résistances smd, comme vous le souhaitez, vous pouvez choisir le package dip)
- RV1 RV2 RV3 RV4 RV5………………………………………….22k potentiomètre X5
- CR2 CR3 CR4 CR5 CR6………………………………………………..330 ohm X5
- Tête mâle J1
- Matériaux de circuits imprimés
Étape 4: schéma de circuit
Étape 5: Carte de capteur
Je colle la carte du capteur sous les planches à pain mais la distance entre le CNY et le sol doit être appropriée. Environ 1-0,5 cm suffisent. J'ai soudé les câbles de raccordement sur J2 à J6 et les ai connectés sur les entrées sn74hc14n.
Étape 6: Codes
Vous pouvez télécharger les codes. Fondamentalement, il y a un code de retour avant, gauche et droit inclus. Si vous souhaitez augmenter la vitesse du robot, vous devez modifier les codes de retard.
Étape 7: Conseils critiques
- L'une des parties les plus importantes est la carte du capteur, vous devriez donc recevoir de bonnes données. La distance du CNY et du sol doit être appropriée, donc, vous mesurez les tensions sur l'émetteur du CNY et vous le calibrez avec un pot. Quand je courais, le sol était sombre, donc les capteurs ne fonctionnaient pas bien et j'ai mis des LED blanches sous la planche à pain et j'ai recalibré de cette manière, j'ai obtenu de meilleures données.
- Une autre chose importante est 4 moteurs. Si vous utilisez 4 moteurs au lieu de 2 moteurs, vous pouvez obtenir un meilleur équilibre et cela sera très réussi dans les retours.
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