Robot roulant avec ESP32 Thing et pilote TB6612FNG, contrôlé par Android via BLE : 11 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:09

Bonjour à tous

C'est mon premier instructable. Un robot roulant (surnommé Raidho - de la rune associée au mouvement) basé sur ESP32 Thing, TB6612 FNG et BLE. Une partie qui peut sembler particulière est que les photos ne proviennent pas de la procédure de fabrication mais d'après. La raison en est que j'ai décidé d'écrire cette instructable après avoir terminé Raidho. Je vais essayer de compenser cela en rendant la description aussi détaillée que possible. J'ai réutilisé certaines choses, je donne les crédits avec les liens respectifs. Merci beaucoup pour votre travail arduinofanboy, Vasilakis Michalis, pablopeza !

Étape 1: Matériaux

1. Robot Voiture Intelligente 2WD
2. Chose Sparkfun ESP32
3. Pilote de moteur SparkFun - Double TB6612FNG (avec en-têtes)
4. Batterie lithium-ion polymère - 3,7 v 850 mAh (cette batterie avait un connecteur JST de 2,54 mm, tandis que ESP32 Thing a besoin d'un connecteur JST de 2 mm. Si vous trouvez une batterie avec le connecteur JST approprié, vous n'avez pas besoin du matériel n ° 6 ci-dessous)
5. Deux interrupteurs
6. Connecteur femelle JST-PH (2 mm)
7. Câbles

Aussi bien que

1. Câble USB pour programmer ESP32 Thing

2. Ensemble de soudure

Étape 2: Assemblage de la base du robot

Comme indiqué précédemment, je n'ai pas conservé de photos du moment où j'ai assemblé la base du robot.

Vous pouvez suivre une procédure similaire à partir d'ici (choisissez l'onglet Robot Base). Les bases de robots présentent quelques différences, mais vous voyez l'idée principale.

Les étapes sont

1. Vissez les moteurs à courant continu. Vous pourriez rencontrer une difficulté lors du vissage de la vis qui se trouve près de la base. Mais avec un peu plus d'efforts tout est atteint !

2. Mettez les roues.

3. Vissez la troisième roue.

4. Vissez le boîtier de la batterie.

5. Après avoir assemblé la base du robot, vous mettez les deux interrupteurs. Un pour la batterie des moteurs et un pour la batterie ESP32 Thing.

Étape 3: Soudage des broches ESP32 Thing

Vous soudez des plages de broches sur l'ESP32 Thing.

J'ai soudé les deux, mais comme vous pouvez le voir, une seule pourrait suffire car les broches utilisées sont toutes du même côté.

Étape 4: Connexion du pilote TB6612FNG à ESP32 Thing

Les broches TB6612FNG et ESP32 Thing sont étiquetées. Il vous suffit de les connecter avec des câbles en suivant ce mapping.

TERRE TERRE

AIN1 13

BIN1 12

AIN2 14

BIN2 27

PWMA 26

PWMB 25

STBY 33

Étape 5: connexion du pilote TB6612FNG aux moteurs à courant continu

Après cela, vous connectez les broches étiquetées du pilote TB6612FNG A01, A02, B01, B02 aux moteurs.

Vous devez vous assurer que A01 et A02 sont connectés à un moteur et B01 et B02 à l'autre.

Il n'est pas crucial que vous les connectiez "correctement", tant que vous pouvez annuler ce paramètre plus tard sur l'esquisse et les échanger.

Étape 6: connexion du boîtier des piles avec le TB6612FNG

Vous apportez le câble rouge du boîtier de la batterie à l'interrupteur.

Du switch à TB6612FNG Vm et Vcc.

Vous pouvez suivre cette ligne avec les numéros que j'ai mis sur les photos (1 à 5):-)

Vous apportez le câble noir du boîtier de la batterie à TB6612FNG GND.

Étape 7: Connexion de la batterie LiPo à ESP32 Thing

Vous apportez le câble rouge de la batterie à l'interrupteur.

De l'interrupteur que vous apportez à la broche gauche du connecteur JST.

Ceci est étiqueté comme ligne 1-2-3-4 sur la photo.

Vous amenez le câble noir de la batterie à la broche droite du connecteur JST.

Ceci est étiqueté comme GND.

Vous connectez le connecteur JST sur l'ESP32 Thing.

(Dans mes images, vous pouvez vous tromper avec les couleurs. Le problème ici est que le connecteur JST que j'ai acheté avait le câble rouge et noir "inversé" par rapport à ce qui est nécessaire pour l'ESP32 Thing.)

Étape 8: Esquisse du contrôleur

Cette étape et la suivante étaient basées sur cet article. À savoir, le croquis et l'application mobile étaient basés sur cela et modifiés en conséquence de sorte qu'au lieu d'une LED, des moteurs à courant continu ont été utilisés.

Si votre IDE Arduino n'est pas prêt, vous pouvez suivre ces instructions pour y ajouter le support ESP32

Très probablement, vous n'avez pas non plus installé la bibliothèque TB6612FNG pour ESP32. J'ai trouvé celui-ci.

Dans le fichier raidho.ino, vous pouvez trouver le croquis que vous pouvez écrire sur ESP32 Thing.

Pour référence, les commandes BLE sont mappées comme ça

Une façade

B retour

C à droite

D à gauche

Étape 9: Installation de l'application pour smartphone

Comme à l'étape précédente, j'ai basé ma candidature sur celle-ci.

Vous pouvez télécharger le fichier apk et l'installer directement sur votre android ou vous pouvez utiliser le fichier aia et l'adapter sur www.thunkable.com

Comme toujours, lors de l'installation du fichier APK, assurez-vous d'activer "l'installation à partir de sources inconnues" et bien sûr, n'oubliez pas de le désactiver par la suite.

Étape 10: Action réelle

Vous ouvrez l'application.

Il vous demandera d'ouvrir Bluetooth.

Vous vous connectez et vous choisissez l'appareil.

Ensuite, vous appuyez sur les boutons fléchés.

Dans la vidéo ci-jointe, vous pouvez voir Raidho en action.

Étape 11: épilogue

J'ai essayé de garder un équilibre entre être plus détaillé quand je pensais que c'était nécessaire mais être moins quand j'ai supposé que l'information est déjà connue ou facilement trouvée afin que cette instructable ne devienne pas énorme. Si vous pensez que certaines étapes nécessitent plus de détails, veuillez nous en informer.

Bien entendu, tout autre commentaire est également le bienvenu.

S'amuser!