Construire une simple jambe de robot marcheur : 6 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:09

Voici probablement la jambe de robot la plus simple qui permet des mouvements d'avant en arrière et de haut en bas. Il ne nécessite qu'un moteur à engrenages pour jouets et d'autres éléments divers à construire. Je n'ai rien eu à acheter pour construire ce projet. Le problème avec le mouvement des jambes est que lorsque la jambe avance ou recule, elle doit également monter pour éviter de traîner son pied sur le sol. La roue a tous les mouvements corrects intégrés et il suffit d'attacher la jambe à la roue de manière à profiter de cette amplitude de mouvement (à l'aide d'un mécanisme à manivelle/curseur).

Modifications futures: 1. Je prévois d'ajouter une articulation du genou à la jambe qui soulèvera la jambe avant ou le bas de la jambe lorsque la cuisse avance ou recule, facilitant ainsi le franchissement des obstacles.

2. Ce serait vraiment cool d'ajouter un solénoïde pour abaisser et élever le point de pivot de la jambe. Cela réduirait et augmenterait la foulée des jambes à la volée, ce qui permettrait d'augmenter et de diminuer l'efficacité de la jambe du robot pendant qu'elle se déplace.

3. Il serait également intéressant d'assembler 6 de ces jambes et de voir comment un robot peut se déplacer sans utiliser le contrôle informatique pour coordonner les mouvements des jambes.

4. Mettez une chaussure sur la jambe - remarquez qu'elle glisse un peu sur le tapis.

Étape 1: Monter le moteur sur l'attache

La roue motorisée provient d'un camion de construction jouet. J'ai monté le moteur sur une règle acrylique en perçant deux trous à travers la règle et dans la boîte de vitesses du moteur. Veillez à ne pas percer les engrenages. Ensuite, utilisez des vis autotaraudeuses ou à bois pour fixer la règle, qui sert d'attache, à la boîte de vitesses. Notez que j'ai collé et zippé les fils du moteur à la boîte de vitesses afin qu'ils ne soient pas arrachés. Après cela, j'ai percé et boulonné une entretoise qui est la boîte en plastique (obtenue à partir de la moitié d'un boîtier d'alimentation) au bas de la règle ou de l'attache. Sur l'entretoise, j'ai boulonné un autre petit morceau de règle acrylique qui servira de support pour le point de pivot de la jambe.

Étape 2: Construire le point de pivot de la jambe

Le point de pivot de la jambe du robot n'est qu'un morceau de métal en forme de U (ou peut-être en plastique ou en bois) qui tient un boulon sur lequel la jambe sera boulonnée. La deuxième image montre que la jambe est un morceau de règle fendue qui glissera de haut en bas sur le point de pivot ou le boulon de pivot.

Étape 3: ajouter le boulon d'entraînement de jambe à la roue

Percez une prise dans la roue et boulonnez un boulon de 1,5 ou 2 pouces auquel vous fixerez la jambe. C'est ce qui pousse la jambe de haut en bas et d'avant en arrière lorsque la roue tourne. Remarque: le pied doit pouvoir tourner sur ce boulon, donc ne serrez pas trop les écrous. J'ai mis l'écrou extérieur sans serrer, puis j'ai ajouté une boule de colle chaude pour que l'écrou ne se détache pas ou ne se resserre pas.

Étape 4: Construisez la jambe

La jambe elle-même est une règle acrylique d'environ 8 pouces de long. Percez un trou vers l'extrémité supérieure pour monter sur la roue du moteur. Coupez une fente dans la jambe sur la longueur du diamètre de la roue. Pour ce faire, j'ai juste percé un tas de trous consécutifs, pris un vieux fer à souder et fait fondre les trous ensemble jusqu'à ce que j'obtienne une fente grossière. Franchement, je suis étonné que cette chose fonctionne aussi bien qu'avec une machine à sous aussi grossière. Cela pourrait être plus efficace si je lissais la fente afin que le boulon de pivot puisse glisser d'avant en arrière plus facilement. En mettant des rondelles des deux côtés de la jambe, montez-la sur la roue et sur le boulon du point de pivot.

Étape 5: Construisez le système d'attache

Comme il s'agit d'une seule jambe, vous avez besoin de quelque chose pour la soutenir, à savoir une règle en acrylique avec le moteur attaché à une extrémité et un contrepoids à l'autre extrémité. La première photo montre un morceau de poignée de corde à sauter que j'ai coupé puis inséré un boulon pour fixer la règle qui supporte le moteur. Fixez ce roulement en plastique au milieu de la règle d'attache de support. La deuxième photo montre un vieux manche de vadrouille en métal qui se placera à l'intérieur de certains poids pour le maintenir à la verticale. Le roulement en plastique se trouve à l'intérieur du manche de la vadrouille en métal et permet à l'attache de tourner. La troisième photo montre à quoi tout cela devrait ressembler. Ajoutez un contrepoids à l'autre extrémité de l'attache pour alléger le poids de la jambe et pour faciliter la rotation de l'attache.

Étape 6: Ajoutez une jambe de force (piquet-jambe)

Enfin, vous avez besoin d'une jambe de force pour maintenir le moteur et l'attache pendant que la jambe est en transition vers l'avant ou l'arrière. Pour cela, j'ai utilisé un morceau de canne à pêche creux coupé un peu plus court que la jambe complètement étendue. J'ai mis du film rétractable sur le boulon pour que le pied de support soit bien ajusté, mais pour que je puisse l'enlever si je dois démonter l'unité. Et ça y est, votre jambe de robot est complète et prête à fonctionner