Robot de téléprésence à taille humaine avec bras de préhension : 5 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

MANIFESTOA, mon frère m'a invité à une fête d'Halloween (plus de 30 personnes) pendant une pandémie, alors je lui ai dit que j'y assisterais et je me suis mis à concevoir un robot de téléprésence pour faire des ravages à la fête à ma place. Si vous n'êtes pas familier avec ce qu'est un robot de téléprésence, c'est essentiellement un robot que je peux appeler via Internet et le contrôler comme une marionnette de n'importe où dans le monde. Dans ce cas, il a la taille d'un humain et est conçu pour pouvoir voler des boissons et empester l'endroit. Tablette Galaxy 10.1 . Mon robot a un bras robotique télescopique fabriqué à partir d'une lampe IKEA et une griffe de préhension personnalisée avec un capteur de pression intégré. Cela utilise un actionneur linéaire personnalisé fabriqué à partir d'un servomoteur à rotation continue. Le robot est également équipé d'un pulvérisateur d'épices pour citrouille febreeze qui se déclenche toutes les 30 secondes et un tambour qui libère par intermittence des bonbons au maïs et des araignées/fourmis jouets sur le sol (HAh HaH Ah)

Comment ça marche? Le tout est basé sur arduino uno et utilise un bouclier DMTF (cela prend 2 semaines pour entrer en Californie depuis le site Web). Le bouclier convertit les fréquences de tonalité en commandes pour les servos. Fondamentalement, vous utilisez un simulateur de tonalité en ligne et appuyez sur les touches 1 à 9 pour déplacer les servos. C'est la tonalité audio elle-même qui envoie la commande au bouclier. J'ai ajouté le site Web, mais tout générateur de sons similaire fonctionnera. Gardez à l'esprit que vous devrez combiner l'audio de votre ordinateur avec l'audio de votre microphone, généralement en utilisant une fonction appelée mode stéréo sur les PC. Cela permet à la tablette/téléphone recevant l'appel d'entendre les tonalités que vous jouez.

Remerciements ! Je tiens à remercier Instructables Maker Randofo. J'ai basé ma plateforme sur son travail original. Le code original pour incliner un téléphone/tablette et se déplacer sur 2 servos à rotation continue a été écrit par lui. Son code DMTF modifié et sa bibliothèque sont intrinsèques à cette marque ! J'ai considérablement développé le code mais ce n'est pas mon travail. https://www.instructables.com/Telepresence-Robot-… voir son instructable ! Il est un éditeur d'instructables incroyable !

En avant les Minions ! Cette chose était très amusante à construire et la fête à laquelle j'assiste est le samedi 24/10. J'ajouterai une vidéo du carnage plus tard ! Si vous avez des questions dites le moi. J'ai fourni une nomenclature complète, à l'exception des tailles de vis et des cotes / extrémités qui sont vraiment déterminées par la direction dans laquelle vous prenez la construction. Lorsque vous regardez les photos, rappelez-vous qu'il s'agit d'un robot de fête d'Halloween, il y a donc des déchets non essentiels collés dessus pour le rendre cool !

Fournitures:

onlinetonegenerator.com/dtmf.html

Arduino UNO………………………………. Amazon.comDMTF Shield………………………………. DFROBOT.comAmpli microphone…………………………. DFROBOT.comForce Résistance Sensible 10k…………Batterie LiPo Amazon.com7.4v…………………………. Amazon.comLampe IKEA…………………………………. Servos à Rotation Continue IKEA3………. ServoCity.com2 Servos 180 degrés……………………. ServoCity.com Arbre en laiton ou en aluminium de 8 mm………Matériel de quincaillerieQuincaillerie pour la locomotion………………ServoCity.comPièces en PVC………………………… ……….. Imprimante 3D Hardware Store………………………. Utile mais pas indispensable (vous devrez vous appuyer sur un ami ou commander)Découpeur laser……………………Utile mais pas indispensable (le carton et la colle chaude fonctionnent aussi !)

Étape 1: bras de préhension et capteur

J'utilise un servo à rotation continue dans le bras de la lampe pour le mécanisme d'asservissement linéaire. J'utilise de la mousse dans la griffe de la pince avec un coussin de résistance sensible à la force derrière elle afin que la pince ne se détruise pas ou n'écrase pas ce qu'elle essaie de ramasser. J'ai également monté une LED sur le bras de la pince qui s'allume lorsqu'un seuil de pression est atteint. Gardez à l'esprit que le code empêche également le servo de bouger une fois ce seuil de pression atteint.

Lorsque j'imprime en 3D des pièces qui vont être utilisées pour des mouvements mécaniques répétitifs, j'utilise du filament PETG. Il a très bien aidé à des abus répétés. J'utilise un remplissage de 50%. Les fichiers que j'utilise sont au format à ouvrir par 3DBuilder et Adobe Illustrator. Si vous ne le savez pas, 3DBuilder est un logiciel de conception 3D gratuit préchargé sur PC. C'est comme le MSPaint du logiciel 3D. Je l'ai utilisé pour créer tous les éléments 3D de cette construction. Mais mec, j'ai besoin d'apprendre Blendr (également gratuit et doté de nombreuses fonctionnalités intéressantes).

Étape 2: Le Galaxy Tab un support

Cette pièce est entièrement imprimée en 3D. Désolé si vous n'y avez pas accès. J'étais vraiment dans la construction de modèles en carton avant d'avoir mon imprimante et je suis certain que cette pièce pourrait être faite avec de la colle chaude/des goujons à bois/du carton. J'utilise également un collier de 8 mm avec une vis de réglage. Cela adapte le mécanisme au servo. J'utilise l'accessoire servo rond. Ceci est conçu pour être modulaire et la conception fonctionne bien jusqu'à présent pour moi. Incidemment, l'amplificateur de microphone est collé à chaud près de la sortie du haut-parleur !

Étape 3: Mouvement

Il n'est pas essentiel que vous copiez exactement ma méthode de mouvement - en fait, cette forme de triangle n'est honnêtement pas si stable. Mais j'utilise les servos à rotation continue et je les fixe aux roues. Pour manipuler tout type de poids, vous devez retirer le poids du servo et le mettre sur la roue/l'axe/le roulement à billes.

Étape 4: Câblage et codage

Désolé pour le schéma. J'ai utilisé MSPaint. Vous DEVEZ ajuster le convertisseur buck pour le rendre 5v. Sortez un voltmètre et un petit tournevis. Oui, continuez à tourner cette petite vis de réglage.

Le code arduino est ici ainsi que la bibliothèque DMTF que vous devrez ajouter à la bibliothèque arduino IDE.

Il y a une erreur sur le schéma. Il s'agit d'une batterie 11v. J'ai fini par utiliser une batterie LiPo 7.4v à la place. N'hésitez pas à ajuster la batterie que vous utilisez en fonction de vos besoins en énergie.

Étape 5: Et vous êtes prêt à faire des ravages

Vous composez le numéro de votre tablette et vous promenez dans la maison de vos amis, en volant des boissons et en pourchassant les gens. Amusez-vous avec ça. Développez le code. Pousser les limites!