Robot de reconnaissance de Mars : 4 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Ce Instructable est un guide étape par étape pour programmer et commander le Robot de reconnaissance Mars.

Pour commencer, il faut obtenir la liste des matériaux suivants: Un iRobot chargé personnalisé par le Tickle College of Eningeering Univerisity of Tennessee, Un réseau sans fil qui est connecté au Raspberry Pi dans l'iRobot, UTK iRobot create chargeur, Compatible Wifi ordinateur avec accès à MATLAB et à Internet.

Étape 1: Boîte à outils Roomba

Ouvrez MATLAB et créez un nouveau dossier pour les fichiers de code à stocker à partir de votre projet. Dans MATLAB, ouvrez un nouveau script et exécutez le code ci-dessous. Une fois le script exécuté, ajoutez le nouveau dossier au répertoire où MATLAB recherche les fichiers.

Code:

fonction roombaInstallclc; % liste de fichiers à installer fichiers = {'roomba.m', 'roombaSim.m', 'roombaSimGUI.m', 'roombaSimGUI.fig'}; % emplacement à installer à partir d'options = weboptions('CertificateFilename', ''); % lui dire d'ignorer les exigences de certificat server = 'https://ef.engr.utk.edu/ef230/projects/roomba-f2016/install/'; dlgTitle = 'Installation/Mise à jour de Roomba'; % display purpose and get confirmation prompt = { 'Ce programme téléchargera ces fichiers EF 230 Roomba:' '' strjoin(files, ' ') '' 'dans ce dossier:' ''cd '' 'Voulez-vous continuer ? ' }; bip; yn = questdlg(invite, … dlgTitle, … 'Oui', 'Non', 'Oui');

if ~strcmp(yn, 'Oui'), return; finir

% obtenir la liste des fichiers existants existants_files = files(cellfun(@exist, files) > 0); if ~isempty(existing_files) % assurez-vous qu'il est vraiment possible de les remplacer prompt = {'Vous remplacez ce(s) fichier(s): ' '' strjoin(existing_files, ' ') '' 'OK pour remplacer ?' }; bip; yn = questdlg(invite, … dlgTitle, … 'Oui', 'Non', 'Oui'); if ~strcmp(yn, 'Oui'), return; fin fin

% télécharger les fichiers cnt = 0; pour i=1:longueur(fichiers) f=fichiers{i}; disp(['Téléchargement ' f]); essayez url = [serveur f]; websave(f, url, options); % d'options ajoutées pour éviter les erreurs de sécurité cnt = cnt + 1; catch disp(['Erreur de téléchargement 'f]); factice = [f '.html']; if exist(dummy, 'file')==2 delete(dummy) end end end

if cnt == longueur (fichiers) msg = 'Installation réussie'; waitfor(msgbox(msg, dlgTitle)); else msg = 'Erreur d'installation - voir la fenêtre de commande pour plus de détails'; waitfor(errordlg(msg, dlgTitle)); finir

fin %roombaInstall

Étape 2: Préparation à la connexion

Connectez le micro-USB dépassant du robot au port inférieur du Raspberry Pi. Ensuite, sur le dessus du Roomba, appuyez simultanément sur les boutons Dock et Spot et maintenez-les enfoncés jusqu'à ce que la lumière du Roomba s'assombrisse. Vous devriez entendre une balance électronique du Roomba une fois que vous le relâchez.

Étape 3: Connexion au robot

Ouvrez les réseaux disponibles sur votre ordinateur et sélectionnez le réseau existant entre l'ordinateur et Raspberry Pi. Dans le dossier actuel de MATLAB, faites un clic droit sur votre dossier de projet actuel et sélectionnez la boîte à outils roomba téléchargée à l'étape 1 et ajoutez au chemin. Dans un réseau conçu pour plusieurs connexions Pi, spécifiez votre robot en créant un objet de classe Roomba. Voir exemple ci-dessous

Si vous avez un Roomba affecté au numéro 7, entrez ce qui suit:

r=roomba(7)

%Rappelez-vous que cette variable est maintenant assignée au roomba, toute commande donnée au robot doit être dirigée par la variable assignée.

Étape 4: Coder

drive.google.com/drive/folders/1OVR5oTHUsn…

En utilisant le lien ci-dessus, enregistrez tous les fichiers.m dans le dossier donné où le programme principal sera exécuté. Le lien doit être ouvert à tous ceux qui ont le lien. Ouvrez un nouveau script dans le dossier actuel et exécutez mycontrolprogram.m comme indiqué ci-dessous:

fonction mycontrolprogram(r)global m m = mobiledev; emailInit(); en cours d'exécution = 1; global f global count count = 0; f = r; direction globale direction = 0; r.getAngle; r.getDistance; global curLoc curLoc = [0, 0]; points globaux points = zéros (1, 2, 2); manuel = vrai; graphObs(1); v = 0,15; tant que count < 50 if(manual == false) obsDetect(r, v, pts); direc = direc + r.getAngle; r.setLEDDigits(num2str(count)); else direc = direc + r.getAngle; lecteurmanuel(); end end figEnvoyer(); finir

Le robot devrait maintenant effectuer son travail conçu.