Contrôler un bras robotique avec les modules Zio Partie 1 : 8 étapes

2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-13 06:57

Cet article de blog fait partie de la série Zio Robotics.

introduction

Dans ce tutoriel, nous allons construire un projet dans lequel nous utiliserons des modules Zio pour contrôler le bras robotique. Ce projet vous apprendra comment faire en sorte que votre griffe de bras robotique s'ouvre et se ferme. Ce didacticiel astucieux convient aux projets pour lesquels vous avez besoin que votre robot effectue une simple fonction de sélection et de placement.

Niveau de difficulté:

Zio Padawan

Ressources utiles:

Vous devez avoir une compréhension de base de l'installation des cartes de développement Zio. Dans ce tutoriel, nous supposons que votre carte de développement est déjà configurée et prête à être configurée. Si vous n'avez pas encore configuré votre carte, consultez notre tutoriel Zio Qwiic Start Guide ci-dessous pour commencer:

Guide de démarrage Zio Zuino M UNO Qwiic

Matériel:

• Zio Zuino M UNO
• Servocontrôleur Zio 16
• Zio DC/DC Booster
• Batterie 3.7V 2000mAh
• Bras robotique

Logiciel:

• IDE Arduino
• Bibliothèque de pilotes de servomoteurs Adafruit PWM

Étape 1: Assemblage du bras robotique

Notre bras robotique est livré avec 4 servos. Pour la partie 1 de ce projet, nous n'utiliserons qu'un seul servo qui est connecté à la griffe du bras robotique.

Hors de la boîte, le bras robotique est livré en pièces.

Par conséquent, vous devez d'abord assembler le bras robotique car c'est la partie la plus délicate et la plus longue du processus. Pour la plupart des ensembles de bras robotisés, vous obtiendrez les pièces suivantes:

• Griffe
• Support polyvalent
• Support en forme de L
• Support en forme de U
• Vis taraudeuses
• Des vis
• Servomoteurs
• Roulements

Nous avons inclus ci-dessus un guide vidéo sur la façon d'assembler le bras robotique que nous utilisons pour ce projet.

Étape 2: Schémas du projet

À quoi ressemblera votre projet final une fois que vous aurez configuré votre bras robotique avec les modules Zio.

Étape 3: Configuration de la connexion des modules Zio

C'est la connexion de nos modules Zio à mettre en place avec le Bras Robotique. Connecter tous les modules ensemble est assez facile et ne prendra pas plus de 10 minutes à configurer.

Étape 4: connectez le servomoteur à griffes au servo-contrôleur Zio 16

Les servomoteurs ont trois fils: alimentation, masse et signal. Le fil d'alimentation est généralement rouge et doit être connecté au V+. Le fil de terre est généralement noir ou marron et doit être connecté à une broche de terre. La broche de signal est généralement jaune, orange ou blanche et doit être connectée à une broche numérique sur la carte Arduino.

** Le fil noir doit être avec GND, le fil blanc PWM, le fil rouge pour V+

Étape 5: connectez votre servomoteur 16 au booster DC/DC et réglez-le sur 5,0 V

Nous utilisons une batterie de 3,7 V pour alimenter notre servocontrôleur 16, qui peut accueillir jusqu'à 5,5 V, tandis que notre Uno est en sortie à 5 V et est utilisé pour contrôler notre servo. Nous utilisons un booster DC/DC pour augmenter et ajuster la tension d'alimentation de la batterie à 5,0.

Utilisez le potentiomètre sur le DC Booster pour ajuster la tension jusqu'à ce que vous obteniez 5,0. Appuyez sur le bouton In/Out jusqu'à ce que l'écran affiche 5.0. Vous devez d'abord alimenter (batterie 3,7 V) votre Booster DC/DC afin d'ajuster la tension.

Étape 6: connectez le Zuino M Uno au servo-contrôleur Zio 16

Qwiic connecte Zuino M Uno au contrôleur Zio Servo avec un câble qwiic.

Étape 7: Exécuter le code

Nous utilisons Adafruit PWM Servo Library pour coder notre fonction de griffe de bras robotique. Le code suivant commandera à notre griffe de s'ouvrir et de se fermer, ce qui donnera à notre griffe robotique la possibilité de ramasser et de placer des objets.

Vous pouvez trouver et télécharger le code source de ce projet Robotic Arm Part 1 sur notre page GitHub.