Comment faire un robot de suivi de ligne à l'aide de Rpi 3: 8 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Dans ce didacticiel, vous apprendrez à construire un buggy robot suiveur de ligne afin qu'il puisse se déplacer facilement sur une piste.

Étape 1: Assemblez vos matériaux

Certains des matériaux montrés dans l'image sont utilisés pour fabriquer la plupart des buggy à partir de zéro. Cependant, ce tutoriel ne couvrira pas la procédure à suivre pour réaliser un châssis ou un modèle pour votre buggy ou comment souder des fils à vos moteurs. Si vous le souhaitez, voici tout le matériel dont vous aurez besoin:

• Framboise Pi 3
• Carte contrôleur de moteur
• Une planche à pain
• Un cordonnier en T +
• 2 moteurs 12V CC
• 2 roues
• 1 porte-piles AA (pour 4 piles AA)
• 4 piles AA
• Fils de cavalier
• Une batterie USB
• Tournevis
• Fer à souder et soudure
• Pince à dénuder
• Petite boîte en carton ou en plastique et colle/ruban
• 2 capteurs de ligne
• 8 cavaliers femelle-femelle
• 4 fils de cavalier mâle-mâle
• Ruban isolant

Étape 2: Assemblage de la carte du moteur

En supposant que vous ayez configuré vos moteurs, vous devrez connecter les moteurs à la carte du pont en H. Pour cela, vous aurez besoin d'un petit tournevis. Vous devrez maintenant connecter les moteurs à la carte. Pour cela, vous aurez besoin d'un petit tournevis

A l'aide d'un tournevis, desserrez les vis des borniers. Insérez les extrémités dénudées du fil dans les borniers. Serrez les vis de manière à ce qu'elles soient fermement maintenues par les borniers.

Étape 3: Alimenter votre moteur

Les moteurs nécessitent plus de puissance que le Rpi ne peut en fournir. Par conséquent, vous devez utiliser 4 piles AA pour les alimenter.

Desserrez les vis des borniers étiquetés VCC, GND et 5V. Prenez le support de pile AA et insérez le fil rouge dans le bornier VCC. Le fil noir va dans le bloc GND. Il est important que vous obteniez cela dans le bon sens.

Serrez les vis pour que les fils soient fermement maintenus en place.

Étape 4: connexion de votre moteur au Rpi

La carte utilisée dans ce projet doit être câblée au Raspberry Pi. D'autres cartes peuvent se connecter différemment, et certaines cartes peuvent simplement être placées sur les broches GPIO du Raspberry Pi en tant que HAT.

Sur la carte utilisée ici, il y a des broches étiquetées In1, In2, In3 et In4, ainsi que deux broches GND. Les broches GPIO que vous utilisez sur votre Pi dépendent de vous; dans ce projet, GPIO 7, 8, 9 et 10 ont été utilisés. Si vous avez une carte qui n'a pas les broches GND, vous pouvez utiliser les broches GND du Rpi pour obtenir les mêmes résultats. Si vous devez le faire, branchez le fil GND dans le même bornier que le fil noir de la batterie.

Utilisez le T-cobbler + pour connecter la maquette et le Rpi.

Utilisez cinq cavaliers mâle-mâle pour vous connecter à la planche à pain.

• In1 GPIO 7
• In2 GPIO 8
• In3 GPIO 9
• In4 GPIO 10

Étape 5: préparer les connecteurs

Votre première étape sera de connecter vos capteurs de ligne à votre buggy. Normalement, le type de capteur de ligne utilisé dans ce didacticiel doit être connecté à une broche 3V3, mais vous allez utiliser deux capteurs via la même broche d'alimentation, vous les attacherez donc tous les deux à une broche 5V.

Prenez trois de vos cavaliers femelle-femelle, retirez un connecteur à chaque extrémité, puis dénudez la gaine en plastique pour révéler environ un centimètre du fil multiconducteur en dessous. Prenez les trois cavaliers et torsadez leurs fils multiconducteurs ensemble. Ensuite, utilisez un fer à souder pour coller les fils. Couvrir la jointure des fils avec une petite quantité de ruban isolant.

Répétez l'ensemble du processus avec trois autres cavaliers femelle-femelle.

Étape 6: connectez les capteurs de ligne

Chaque capteur de ligne a trois broches: VCC pour l'alimentation, GND pour la masse et DO pour la sortie numérique.

Prenez l'un de vos cavaliers à trois fils soudés ensemble et connectez deux de ses extrémités à la broche VCC de chacun des deux capteurs.

Prenez le deuxième de vos cavaliers soudés et connectez deux extrémités à la broche GND de chaque capteur de ligne.

Prenez vos deux cavaliers simples restants et connectez chacun à la broche DO de chaque capteur de ligne.

Connectez maintenant les broches VCC des deux capteurs de ligne à une broche 5V de votre Raspberry Pi et les broches GND des capteurs à une broche GND de votre Raspberry Pi. Chacune des deux broches DO peut être connectée à n'importe quelle broche GPIO numérotée. Dans cet exemple, les broches GPIO 17 et GPIO 27 sont utilisées.

Étape 7: Testez les capteurs de ligne

C'est une étape très simple. Votre capteur de ligne a une LED qui, lorsqu'elle est alimentée, reste allumée. Cependant, une fois que vous l'exposez à une ligne sombre, ils s'éteignent. Cela devrait être le cas pour votre capteur de ligne.

Si vous pensez qu'il est trop sensible, utilisez un tournevis et réglez-le via son potentiomètre. Réglez-le vers votre satisfaction.

Étape 8: Insertion du programme dans Python

Insérez ces lignes de code et en l'exécutant, vous devriez obtenir un robot capable d'aller parfaitement sur une piste.