Suivi de ligne avec Bluetooth : 7 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Cette instructable a été faite pour un projet scolaire.

Nous avons dû faire un suiveur de ligne avec quelques spécifications:

- Il devait être bon marché avec un objectif de prix de 50 €.

- Le plus vite possible: > 0,5 m/s.

- Largeur de ligne: 1,5cm / rayon d'une courbe: 10cm / intersections possibles (la voiture doit rouler tout droit).

- Le suiveur de ligne doit fonctionner dans des conditions d'éclairage normales (lumières TL, lumière du soleil, flash de l'appareil photo, …).

- Max. dimensions 12 mm x 12 mm.

- Matériel simple: 1 alimentation, moteurs CC bon marché, pont en H, …

- Réseau de capteurs de lumière (min. 6).

- Régulateur PID.

- Communication sans fil (infrarouge, Bluetooth, …).

- 1 bouton marche/arrêt, le suiveur de ligne démarre avec les dernières valeurs réglées (même en cas de coupure de courant).

- Tous les paramètres peuvent être modifiés via un programme PC simple à utiliser (Kp, Ki, Kd, débogage, vitesse max., …).

- Le produit final doit être un PCB self-made (design).

- Utilisez des composants smd si nécessaire.

Commençons.

Étape 1: Concepts et composants

Vous démarrez ce projet en faisant quelques choix. Il s'agit du contrôleur, de la communication, du pont en H, de l'alimentation, des capteurs et des moteurs. Ces choix dépendront les uns des autres.

Mes choix étaient:

Micro contrôleur: atmega32u4 (puce arduino leonardo) a besoin de 5VCommunication: RN-42 (Bluetooth) a besoin de 3, 3VAlimentation: Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-pont: TB6612FNG/1Motors: Polulu 50 test) et 30/1 (vitesse)Boutons: B3SN-3112PSensors: SHARP microelectronics GP2S700HCP

Étape 2: faire le schéma

Pour faire les schémas, regardez dans les fiches techniques et vous verrez comment tout doit être connecté. Les schémas peuvent être réalisés dans plusieurs programmes différents (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).

Si vous souhaitez utiliser les miens, vous pouvez les télécharger ici.

Étape 3: PCB

Lorsque vous obtenez votre PCB, vous devez tout y souder. Assurez-vous de ne pas court-circuiter les composants.

Étape 4: programmer (arduino)

Tous les calculs sont dans l'arduino et les valeurs peuvent être modifiées par un programme différent (voir étape suivante). Vous pouvez télécharger le programme complet.

Étape 5: Programmer (Visual Basic)

J'ai rapidement écrit un programme en Visual Basic qui peut écrire des valeurs dans le suivi de ligne, il contient également des fonctionnalités supplémentaires.

Le programme et le code sont téléchargeables ici.

Étape 6: tout tester sur le PCB

Maintenant, il va falloir tout tester.

S'il n'y a pas de problèmes, vous pouvez commencer à le peaufiner et le faire aller plus vite. (Sinon, vous devrez trouver ce qui peut causer le problème, puis le résoudre.)

Pour ce faire, modifiez le PID, la vitesse et le temps de cycle.

Cela changera avec chaque suiveur de ligne

Pour moi, les valeurs étaient (pour une vitesse de 0,858 m/s moteurs de 30:1):- Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Vitesse: 140-Cycletime: 2000

Si vos valeurs PID sont trop élevées, le suiveur de ligne captera trop de distorsion.

Étape 7: Résultat final

En fin de compte, nous avons fait un suiveur de ligne avec toutes les spécifications qu'ils nous ont données et avons atteint une vitesse de 0,858 m/s. C'est la vitesse la plus rapide jamais réalisée dans ce projet scolaire. Si vous voulez tous les documents qui sont dans ce instructable et plus, utilisez le lien ci-dessous. (Certains d'entre eux sont en néerlandais)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

Mon blog (également en néerlandais).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

Si vous avez des questions n'hésitez pas.