Tri des couleurs PhantomX Pincher : 4 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:09

introduction

Cette instructable est faite par 2 étudiants en ingénierie d'automatisation, de l'UCN (Danemark).

L'instructable illustre comment on peut utiliser un PhantomX Pncher pour trier les boîtes par couleur à l'aide d'un CMUcam5 Pixy et les empiler. Cette application peut être utilisée pour le stockage dans une installation de stockage.

L'espace de travail se compose de 3 boîtes de couleurs différentes, du bras robotisé et d'un tapis roulant pour les boîtes entrantes. Nous ne travaillons qu'avec 4 boîtes, puisque les 3 d'entre elles ont des couleurs différentes, nous ne pourrons empiler qu'une seule boîte au-dessus d'une des boîtes colorées.

Placez une boîte devant la caméra. Les couleurs ont déjà été enregistrées dans le code, donc chaque fois qu'il y a une couleur que la caméra reconnaît, une séquence de mouvements sera exécutée en fonction de chaque couleur.

Étape 1: Équipement et logiciel

1. Bras PhantomX Pincher

2. Caméra Vision Pixy

Logiciel:

3. Bouton poussoir

4. 2 potentiomètres à curseur

5. 3 boutons de rotation

(?) Des cartons à trier…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M Matériel et bibliothèques de NooTriX Technology

Si vous avez besoin d'aide, suivez ceci:

Étape 2: configuration

Pour la configuration nous avons:

1 curseur dans la broche A0 - contrôle la base

1 curseur dans la broche A1 - contrôle l'articulation de l'épaule

1 bouton de rotation dans la broche A4 - contrôle le coude

1 bouton rotatif dans la broche A5 - contrôle le poignet

1 bouton de rotation dans la broche A6 - contrôle la vitesse des servomoteurs

1 Bouton poussoir dans la broche D0 - Démarre manuellement le tri

Tout ce qui précède vient de RobotGeek

1 Pixy Cam en broche ISP

Étape 3: Programmes

Nous avons utilisé les curseurs et les boutons pour déplacer le bras du robot en position sur les cases et lire les valeurs en utilisant ces valeurs pour programmer le bras du robot. Nous aurions pu utiliser un programme tiers pour le faire, mais nous pensions que nous tirerions davantage parti du cours si nous procédions de cette façon. Les positions des boîtes entrantes étaient programmées et en fonction de la couleur des boîtes, une position de dépôt était également programmée. de plus, nous avons programmé le bras du robot pour empiler les mêmes boîtes de couleur les unes sur les autres.

Étape 4: Utilisation de l'appareil photo Pixy

Le moyen le plus simple de faire reconnaître les couleurs par Pixy est d'utiliser le bouton Apprendre. C'est le bouton poussoir blanc sur le dessus de la caméra.

Vous maintenez le bouton enfoncé jusqu'à ce que la LED RVB de la caméra change de couleur. Relâchez ensuite le bouton-poussoir pour que la caméra pixie se souvienne de la couleur qui se trouve devant elle. Si vous voulez qu'il mémorise une autre couleur, vous appuyez sur le bouton poussoir jusqu'à ce qu'il passe par la couleur que vous venez d'enregistrer et qu'une nouvelle couleur apparaisse sur la LED.

Une alternative:

Après avoir téléchargé le logiciel pixymon et connecté la caméra pixy, vous exécutez le programme appelé Pixymon, vous pouvez utiliser le logiciel réel pour que pixy se souvienne des couleurs. Exécutez le logiciel Pixymon -> onglet Action -> Définir la signature 1 -> puis vous cochez simplement l'écran la couleur devant vous dont vous voulez qu'il se souvienne. vous pouvez ajouter jusqu'à 7 signatures.

Si plus d'aide est nécessaire, voir