Table des matières:
- Étape 1: ce dont vous avez besoin
- Étape 2: Interfaçage et configuration
- Étape 3: PixyCamSetup
- Étape 4: Programmes
Vidéo: L'apartheid des quilles PhantomX Pincher : 4 étapes
2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:09
Vous en avez marre des problèmes du quotidien comme le mélange des couleurs dans votre bowl de quilles ? Cette solution peu pratique et coûteuse trie vos couleurs un peu moins efficacement que le gouvernement sud-africain. Une caméra Pixy est utilisée pour détecter la couleur de vos quilles sur une surface prédéfinie, après quoi le PhantomX Pincher est utilisé pour les déplacer vers l'emplacement souhaité. De là, vous pouvez finalement les déplacer vers leur patrie légitime, votre ventre.
Étape 1: ce dont vous avez besoin
1 x kit de bras robotique PhantomX Pincher Mark II
Acheter, assembler, configurer et logiciel
1 x Pixy CMUCam5
Acheter, assembler et installer
1 x Toutes les quilles que vous désirez.
Achetez vos quilles ici ou ailleurs.
1 x trépied de montage de caméra / rack / vous décidez. Au moins 26 cm de hauteur.
Étape 2: Interfaçage et configuration
Connectez le matériel comme indiqué:
FAI: PixyCam (détection des couleurs)
E/S numérique 1: bouton-poussoir (maintenir pour arrêter le robot)
E/S numérique 2: bouton-poussoir (maintenir pour exécuter une fois)
E/S numérique 3: bouton-poussoir (maintenir pour fonctionner indéfiniment)
I/O analogique 1: Curseur (Réglage de la vitesse)
Étape 3: PixyCamSetup
La caméra doit être hissée à environ 26 cm au-dessus de la zone désignée pour la quille. Les longueurs marquées (ylenghtminmm, ylengthmaxmm, xlenghtmm) sont mesurées et notées avec les noms donnés. Les longueurs sont mesurées du milieu du moteur de base au bord en Y de la zone de quille désignée. La longueur est mesurée à partir du milieu de la zone de la quille jusqu'au bord X. Toute la zone de quilles est visible depuis le POV pixycam. Le programme d'étalonnage "calibration" est exécuté avec un moniteur série. Chacun des emplacements (ylenghtminpx, ylengthmaxpx, xmidpx, xlengthmaxpx) est noté en fonction de la valeur du pixel sur la caméra pour l'axe.
Configurez les valeurs de « blocage » de PixyCam pour:
Blocs max: 1
Blocs max par signature: 1
Zone de bloc min: 2
Étape 4: Programmes
Code d'étalonnage:
Exécutez le code d'étalonnage et suivez les instructions de l'étape 3 avant de trier les quilles.
Programme robotique:
Importez la bibliothèque ax12 à partir de la technologie NooTriX et exécutez le programme du robot une fois l'étalonnage terminé. Regardez la magie opérer.
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