Installer ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam sur Raspberry Pi 4b : 5 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

TurtleBot3 Burger est livré avec Raspberry Pi 3 B/B+ et ne prend pas en charge le nouveau Raspberry Pi 4b (à compter de 9/2019). Suivez les étapes ci-dessous pour faire fonctionner TurtleBot3 sur Raspberry Pi 4b, y compris

• construire ROS Kinetic à partir de sources sur Raspberry Pi 4b Raspbian Buster
• ajout de packages spécifiques à TurtleBot3
• ajout de raspicam-node à

Étape 1: Installez Raspbian et configurez Raspberry Pi 4b

Téléchargez une image Raspbian. J'ai utilisé Raspbian Buster daté du 2019-07-10.

Gravez l'image Raspbian téléchargée sur une carte SD (d'au moins 8 Go). Connectez un écran, un clavier et une souris à votre Raspberry Pi 4b, démarrez et connectez-vous au WiFi. Étendez le système de fichiers pour occuper toute votre carte SD et, en option, activez SSH et VNC en exécutant

sudo raspi-config

Étape 2: Télécharger les sources cinétiques ROS

Les instructions ci-dessous suivent le tutoriel officiel ROS ainsi que DmitryM8 instructable.

Connectez-vous à votre Raspberry Pi 4b et exécutez ces commandes pour ajouter un référentiel de packages ROS, créer des outils et initialiser l'outil de dépendance ROS.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-w python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep update

Créez un espace de travail pour construire ROS Kinetic à partir des sources.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Téléchargez le code source du package "ros_comm", qui contient des modules essentiels destinés à fonctionner sur l'ordinateur de bord du robot. Ici, rosinstall_generator crée une liste de référentiels de code source à télécharger. wstool procède ensuite au téléchargement du code source.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

Pour exécuter TurtleBot3 et raspicam, vous aurez besoin de ces packages ROS en plus de ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins et diagnostics. Pour ajouter ces packages, exécutez ces commandes.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins diagnostic nodelet_core --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool merge -t src kinetic-extra-wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

Au fur et à mesure que les versions des dépendances changent au fil du temps, il peut y avoir des erreurs telles que "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): essayer d'écraser '/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py', qui se trouve également dans le package python-rosdistro 0.7.2-1". Résolvez ces erreurs « essayer d'écraser »:

sudo dpkg --remove --force-all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-modules python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// ou sudo apt supprime sudo apt --fix-broken install

Étape 3: Corrigez manuellement les erreurs de compilation ROS

La construction de ROS à ce stade échouera avec diverses erreurs. Corrigons ces erreurs en éditant manuellement le code source ROS.

Éditer

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp ligne 885

Remplacer

char* str = PyString_AsString(obj);

avec

const char* str = PyString_AsString(obj);

Modifiez les fichiers ci-dessous.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils.cpp

Supprimer toutes les occurrences de

/tr1

et remplacer toutes les occurrences de

std::tr1

avec

renforcer

Modifiez les fichiers ci-dessous.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/bond_core /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Remplacer toutes les occurrences de

boost::posix_time::milliseconds(…)

avec

boost::posix_time::milliseconds(int(…))

Modifiez le fichier ci-dessous.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Remplace tout

logAvertir

avec

CONSOLE_BRIDGE_logAvertir

et

logError

avec

CONSOLE_BRIDGE_logError

Étape 4: Construire ROS Kinetic

À ce stade, la construction devrait réussir.

cd ~/ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic

Ajoutez à ~/.bashrc et exécutez également dans votre shell:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

Étape 5: Construire les packages TurtleBot3 et Raspicam

Ces instructions suivent le tutoriel ROBOTIS.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/catkin_make source devel/setup.bash

Éditez ~/.bashrc et ajoutez

source /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Maintenant, exécutez

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 rm -r Turtlebot3_description/ Turtlebot3_teleop/ Turtlebot3_navigation/ Turtlebot3_slam/ Turtlebot3_example/ cd ~/catkin_ws

La construction devrait réussir.

Configurez Raspberry Pi 4b pour reconnaître les périphériques USB TurtleBot3.

rosrun Turtlebot3_bringup create_udev_rules

Exécutez ifconfig et notez l'adresse IP de Raspbery Pi.

ifconfig

Modifiez ~/.bashrc. Ajoutez les lignes ci-dessous et exécutez-les également dans votre shell.

export ROS_MASTER_URI=https://YOUR. ROS. MASTER. IP:11311

export ROS_HOSTNAME=VOTRE. RASPBERRY. PI. IP

Synchronisez l'heure du Raspberry Pi et du PC:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

À ce stade, votre configuration devrait être terminée. Vous pouvez maintenant utiliser votre Raspberry Pi 4b au lieu de Raspberry Pi 3/3+ dans votre TurtleBot3.