Comment installer ROS : 6 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

Dans ce tutoriel, vous apprendrez à installer ROS.

Robot Operating System (ROS) est un middleware robotique open source et vous l'utiliserez pour contrôler votre Arduino. Si vous souhaitez en savoir plus, visitez:

Fournitures

1. Système d'exploitation basé sur Linux - Ubuntu 16.04 (Xenial) installé comme système d'exploitation principal ou sur VirtualBox
2. VirtualBox (toute version)
3. ROS Kinetic Kame
4. IDE Arduino

Étape 1: Installez VirtualBox

1. Allez sur www.virtualbox.org et téléchargez la dernière version de VirtualBox pour OS que vous utilisez

2. Installez VirtualBox

3. Téléchargez Ubuntu 16.04 (Xenial) en tant que fichier ISO -

Configuration PC recommandée:

• Processeur dual core 2 GHz ou supérieur
• 2 Go de mémoire système
• 25 Go d'espace libre sur le disque dur

4. Exécutez VirtualBox et créez une nouvelle VM (machine virtuelle)

5. Nommez le système d'exploitation invité - Ubuntu (version) > cliquez sur Suivant [Image 1]

6. Allouez de la RAM pour le système d'exploitation invité - de préférence la moitié de la taille de la RAM que vous avez sur votre PC (par exemple, pour 16 Go de RAM, vous en définirez 8, 192 Mo) > cliquez sur Suivant [Image 2]

7. Créez un disque dur virtuel [Image 3]

8. Sélectionnez VDI > cliquez sur Suivant [Image 4]

9. Configuration du type de VD (disque virtuel) > Sélectionnez un stockage de taille fixe > cliquez sur Suivant [Image 5]

10. Comme dit, il est recommandé d'avoir au moins 25 Go d'espace libre (je recommande au moins 30 Go juste pour être sûr que vous aurez assez d'espace pour tous les programmes que vous utiliserez) > cliquez sur Suivant [Image 6]

11. Créez la machine virtuelle

Étape 2: configuration de la machine virtuelle

1. Allez dans Paramètres [Image 1]

2. Accédez aux options de stockage sur la gauche

3. Sélectionnez Controller:IDE et insérez l'image Ubuntu téléchargée (ISO)> cliquez sur OK [Image 2]

4. Configurez la configuration vidéo > accédez à l'option Affichage sur la gauche

5. Réglez la mémoire vidéo dans l'onglet de l'écran au maximum > cliquez sur OK [Image 3]

6. Configurez les paramètres système > accédez à l'option Système sur la gauche

7. Définissez le(s) processeur(s) dans l'onglet Processeur sur la moitié de ceux existants > cliquez sur OK [Image 4]

FACULTATIF: Configurez le dossier partagé > accédez à l'option Dossier partagé sur la gauche > cliquez sur Ajouter un dossier sur le côté droit de la fenêtre > sélectionnez le dossier que vous souhaitez utiliser > cliquez sur OK [Image 5]

8. Vous êtes maintenant prêt à lancer votre VirtualMachine !

Étape 3: démarrage et installation d'Ubuntu sur VirtualBox

1. Lorsque la VirtualMachine démarre, vous obtenez une fenêtre qui vous demande d'essayer Ubuntu ou d'installer Ubuntu

2. Sélectionnez Installer Ubuntu

3. Après avoir sélectionné Installer Ubuntu, vous obtiendrez la fenêtre suivante qui vous demande de télécharger les mises à jour lors de l'installation d'Ubuntu ou d'installer un logiciel tiers. Étant donné que vous utilisez VirtualBox, vous pouvez l'ignorer ou sélectionner la première option> cliquer sur Continuer

4. Sélection du type d'installation > La première option, Effacer le disque et installer Ubuntu, est ok car vous avez installé Ubuntu sur VirtualBox > cliquez sur Continuer

5. Réglez le fuseau horaire

6. Définir la disposition du clavier

7. Définissez les informations de connexion (votre nom, nom d'utilisateur, mot de passe, etc.)

8. Ubuntu va maintenant s'installer

9. Après le redémarrage, vous serez prêt à l'utiliser !

BON À SAVOIR: Parfois, il y a un problème commun avec la résolution Ubuntu et VirtualBox. Voici les instructions pour résoudre ce problème:

Ouvrez Terminal > Tapez:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Si cela ne résout pas le problème, essayez ceci:

Barre d'onglets VirtualBox > Périphériques > Insérer l'image du CD des ajouts d'invité… [Image 1]

Dans la fenêtre contenant votre machine virtuelle, vous pouvez accéder à l'une des options de menu et choisir d'installer les ajouts d'invités. Il montera un CD dans la machine virtuelle à partir duquel vous pourrez exécuter les scripts d'installation. Une fois l'installation terminée et Ubuntu redémarré, Ubuntu pourra détecter la résolution d'écran de votre système d'exploitation hôte et s'ajuster automatiquement.

Étape 4: Installez ROS Kinetic Kame

Comme indiqué, ROS n'est pas un système d'exploitation, mais il a besoin d'un système d'exploitation hôte pour fonctionner. Ubuntu Linux est le système d'exploitation préféré pour l'installation de ROS.

1. Allez sur

2. Sélectionnez le ROS Kinetic Kame

3. Sélectionnez votre plate-forme (Ubuntu)

4. Vous serez transféré sur

5. Tout ce que vous avez à faire est d'ouvrir un Terminal et de suivre les étapes d'installation sur le site

OU VOUS POUVEZ SUIVRE LES INSTRUCTIONS D'ICI:

1. Ouvrir le terminal

2. Configurez votre ordinateur pour accepter les logiciels de packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Configurez vos clés:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Assurez-vous que votre index de paquet Debian est à jour:

sudo apt-get mise à jour

5. Installation complète du bureau:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Configuration de l'environnement:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7. Pour installer les outils et autres dépendances permettant de créer des packages ROS, exécutez:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Avant de pouvoir utiliser de nombreux outils ROS, vous devez initialiser rosdep:

sudo apt installer python-rosdep

sudo rosdep init

mise à jour rosdep

Étape 5: Installez l'IDE Arduino

1. Téléchargez le dernier logiciel Arduino sur votre Ubuntu >

2. Je recommanderais de télécharger Linux 32bits car 64bits peuvent parfois causer des problèmes d'installation sur VirtualBox Ubuntu

3. Le fichier est compressé et vous devez l'extraire dans un dossier approprié, en vous rappelant qu'il sera exécuté à partir de là. (De préférence l'extraire dans votre dossier de téléchargement)

4. Ouvrez le dossier arduino-1.x.x qui vient d'être créé par le processus d'extraction et repérez le fichier install.sh > faites un clic droit dessus et choisissez Exécuter dans le terminal dans le menu contextuel.

5. Le processus d'installation se terminera rapidement et vous devriez trouver une nouvelle icône sur votre bureau

6. Si vous ne trouvez pas l'option pour exécuter le script à partir du menu contextuel, vous devez ouvrir une fenêtre Terminal et vous déplacer dans le dossier arduino-1.x.x

ls

Téléchargements de CD

cd arduino-1.x.x // x.x. est votre version d'Arduino

7. Tapez la commande

./install.sh

8. Attendez la fin du processus.

9. Vous devriez trouver une nouvelle icône sur votre bureau

Étape 6: Inclure la bibliothèque ROS

1. Vous devez d'abord créer un dossier d'espace de travail ROS (normalement, il se trouve dans le dossier d'accueil d'Ubuntu)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Passez maintenant au dossier /src

cd catkin_ws/src

3. Initialiser un nouvel espace de travail ROS

catkin_init_workspace

4. Après avoir initialisé l'espace de travail catkin, vous pouvez créer l'espace de travail, passer du dossier /src au dossier catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Construisez l'espace

~/catkin_ws catkin_make

6. Maintenant, vous pouvez voir quelques dossiers en plus des fichiers src dans votre dossier catkin_ws (le dossier src est l'endroit où nos packages sont conservés)

7. Sur un terminal, basculez vers le dossier d'accueil et sélectionnez le fichier.bashrc

disque ~

gedit.bashrc

8. Ajoutez la ligne suivante à la fin du fichier.bashrc (après la dernière ligne "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Nous sourçons ce fichier dans Terminal (copiez cette même ligne et collez-la dans un Terminal)

10. Maintenant, lorsque nous utilisons n'importe quel terminal, nous pouvons accéder au package à l'intérieur de cet espace de travail

11. Après avoir généré l'exécutable cible localement, exécutez la commande suivante pour installer l'exécutable:

catkin_make installer

12. Vous pouvez installer rosserial pour Arduino en exécutant:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosseial

13. Dans les étapes ci-dessous, se trouve le répertoire dans lequel l'environnement Linux Arduino enregistre vos croquis. Il s'agit généralement d'un répertoire appelé sketchbook ou Arduino dans votre répertoire personnel. par exemple cd ~/Arduino/libraries

cd/bibliothèques

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Après avoir redémarré votre IDE, vous devriez voir ros_lib répertorié dans les exemples