Linefollower HoGent - Projet de synthèse : 8 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. Dans deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Étape 1: De Componenten Verzamelen

Nomenclature:

• Le châssis est imprimé en 3D 5 x 100 x 150
• 50:1 Polulu motoren
• DRV 8833 H-Brug
• 18650 batterie Li-on (2x)
• 2x 18650 Batterij houder
• Arduino Léonard
• 2 Wago klemmen
• Capteur QTR-8A
• Module HC-05 BT
• USB oplader voor de batterijen
• Fils de cavalier
• Câble Arduino vers +/-

Dit alles est besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Étape 2: Preuve de concepts

Vooraleer je start aan de programmatie raad ik aan om van elke component (DRV - HC 05 - QTR-8A) een POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken.

In bijlage de datasheets.

1. Capteur

Let er op dat de sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit kan rencontré de la bibliothèque Arduino QTR.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Let er zéker op dat je Serial1 selecteert, en baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Test uit de je data kan verzenden in 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (PC VERS TÉLÉPHONE - TÉLÉPHONE VERS PC).

Dans bijlage vind je mijn code van de preuve de concepts, moest je er niet aan uit geraken.

Étape 3: Assemblage Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

De bodemplaat est de 10 x 15 x 0,5 cm, en est ge impression 3D. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed vaste zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Étape 4: Câblage

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Let zéker op met A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad connections hebt!

Étape 5: Décoder

Laad volgend programma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

De code vind je hier:

CODE

Étape 6: De Regelaar

Dans de code vind je 3 paramètres terug die je met het commando set kan veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

De huidige parameters vraag je op met het commando 'debug'.

Veranderen de parameters aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten/valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Début rencontré kp 1 - diff 0.5 en puissance 55

Étape 7: Het Resultaat

Et voilà! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Étape 8: Trucs et astuces

Ik ondervond enkele problemen rencontré mijn robot, ik geef graag enkele me donne des conseils:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG correct) rencontré leftForward, leftBackward, rightForward et rightBackward.
• Controleer dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste position selecteert
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed vast