Table des matières:
- Étape 1: Rassemblez les matériaux
- Étape 2: Construire la tête
- Étape 3: Construire la queue
- Étape 4: Corde
- Étape 5: Arduino
Vidéo: Queue oscillante à fil souple (cours TfCD, TU Delft): 5 étapes (avec photos)
2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:09
Une exploration technologique a été exécutée pour déterminer la possibilité d'actionner un robot poisson avec un corps actif entraîné par fil et une queue souple souple. Nous utilisons un matériau à la fois solide pour servir de colonne vertébrale et flexible, créant une distribution de flexion uniforme. Pour créer cela, nous avons utilisé du polypropylène de 0,5 mm. Nous visons à faire osciller la queue près de la fréquence propre du matériau pour augmenter l'efficacité.
Étape 1: Rassemblez les matériaux
Les composants nécessaires sont:
1. Arduino UNO
2. Servomoteur
3. Mousse
4. Bâtons
5. 0,5 mm polypropylène
6. Petite corde
Étape 2: Construire la tête
L'importance de « la tête » réside dans le fait de maintenir le servo en place et de l'élever au même niveau que les segments de queue
Étape 3: Construire la queue
Nous avons découpé la forme de la queue dans une feuille de polypropylène de 0,5 mm. Afin d'obtenir une forme de queue, il est recommandé d'imprimer la forme de la queue sur un morceau de papier et de l'utiliser comme modèle.
Ensuite, vous devez construire les vertébrés et les placer légèrement avant la moitié de la queue. Dans notre cas, 4 vertèbres suffiront. Les vertèbres doivent avoir un trou de chaque côté qui doit être aligné avec le servo. nous avons utilisé de la mousse avec des bâtons de bois (car ça collait mieux au PP) pour cela afin de le tester rapidement. Mais nous vous recommandons d'utiliser un matériau plus rigide comme le bois au lieu de la mousse.
La dernière vertèbre doit être un peu mieux fixée car la corde tirera directement dessus. nous avons utilisé du bois pour cela et un clou pour fixer la corde.
Étape 4: Corde
Afin d'accomplir le mouvement oscillant, un petit fil inextinguible est connecté du servomoteur à travers les trous et attaché à la dernière vertèbre.
Étape 5: Arduino
Nous avons utilisé un simple code Arduino pour déplacer le servo de 12 degrés dans les deux sens avec un petit retard de 0,3 seconde. Cela a fait bouger notre queue près de sa fréquence propre. vous devez ajuster ces paramètres et éventuellement inclure un contrôle de vitesse pour créer le même effet dans votre prototype.
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