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2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-23 14:46
L'idée principale avec cette instructable était de créer un simple bras de robot 3DOF qui collecte des objets et les place au bon endroit.
Matériaux:
4 servos SG90
Forces de défense principale 4mm
Arduino Nano
Pulls
Portable
La colle
Nylon
Étape 1: Esquisse
Tout d'abord je viens de faire quelques dessins en recherchant la taille des maillons et l'effecteur.
a1 = 10cm
a2 = 8.5cm
a3 = 10cm
Mais c'est facile pour vous car j'ai utilisé Rhino pour modéliser la structure finale, puis j'ai fait une découpe au laser.
****Fichiers vectoriels joints si vous souhaitez les utiliser***
Étape 2: Résolvez le casse-tête
Il est tout à fait facile d'assembler les pièces découpées, il suffit de suivre les images, elles montrent où placer les servos.
Étape 3: Terminer le robot
J'ai juste utilisé un peu de nylon pour l'effecteur, comme vous pouvez le voir sur les photos.
Étape 4: Vision par ordinateur
Dans les fichiers cad que j'ai joints au début, vous pouvez voir la structure de la webcam. La cam est connectée à matlab et voici le processus:
1. Vous devez installer le pilote dans matlab
2. Ensuite, installez le package arduino pour matlab qui vous permet de programmer l'arduino.
3. Une fois que vous avez installé le pilote de la webcam et l'arduino, le code fonctionne en capturant un instantané, puis en l'analysant.
4. Le logiciel divise l'image en 3 couches R, V et B.
5. En utilisant la cinématique inverse, la webcam donne à Arduino les coordonnées
où se trouve la couleur, puis le robot se rend à cet endroit et prend l'objet.
6. Enfin, j'ai décidé où le robot laisse l'objet.
J'ai joint le code expliqué. Désolé, seulement l'espagnol.
c'est tout. Désolé pour mon anglais.
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