Une solution de vision abordable avec bras robotique basée sur Arduino : 19 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:09

Lorsque nous parlons de vision industrielle, cela nous semble toujours tellement inaccessible. Alors que nous avons fait une démo de vision open source qui serait super facile à faire pour tout le monde. Dans cette vidéo, avec la caméra OpenMV, peu importe où se trouve le cube rouge, le bras du robot pourrait le ramasser et le placer en position fixe. Maintenant, laissez-nous vous montrer comment le faire étape par étape.

Étape 1: Préparation

Matériel:

1. uArm Swift Pro * 1

2. Bouclier Arduino Mega 2560 * 1

3. Arduino méga 2560 * 1

4. Objet pour la vision (rouge) * 1

5. Câbles (câble USB, câble 4P 1.27, cordon d'alimentation CC) * plusieurs

6. Carte d'extension de base uArm * 1

7. Ventouse * 1

8. Carte d'extension OpenMV * 1

9. Carte OpenMV avec base de fixation * 1

10. Connexion pour OpenMV et uArm * 1

11. Cas pour l'OpenMV * 1

12. Vis M3 * Plusieurs

Logiciel:

1. IDE Arduino (www.arduino.cc)

2. IDE OpenMV (www.openmv.io)

3. Vision.ino pour Arduino MEGA2560 [Github]

4. Color_tracking_test.py pour OpenMV [Github]

5. UArmSwiftPro_2ndUART.hex pour uArm[Github]

Github:

Étape 2: Connectez l'Arduino au PC

Étape 3: Ouvrez Vision.ino (https://github.com/TonyLeheng/Vision-Pick-and-Place) et définissez l'option correctement

Étape 4: Cliquez sur le bouton "Télécharger"

Étape 5: Connectez l'UARM au PC

Remarque: uArm Swift Pro est conçu sur la base de l'Arduino Mega2560, normalement il communique avec le PC avec uart0 par port USB, alors que dans ce scénario, il doit utiliser le uart2 dans le port d'extension 30P donc nous devons changer le firmware, pour plus de détails veuillez consulter le guide du développeur.

Étape 6: Ouvrez le XLoader (xloader.russemotto.com/) et chargez le UArmSwiftPro_2ndUART.hex (https://github.com/TonyLeheng/Vision-Pick-and-Place)

Étape 7: Cliquez sur le bouton Télécharger

Étape 8: Connectez l'OpenMV au PC

Étape 9: Ouvrez le Color_tracking_test.py (https://github.com/TonyLeheng/Vision-Pick-and-Place) par OpenMV IDE et cliquez sur le bouton Connect pour détecter l'appareil

Étape 10: Cliquez ensuite sur le bouton Démarrer

Étape 11: faites pivoter l'objectif pour vous assurer que l'image est suffisamment claire

Étape 12: Enregistrez le fichier sur OpenMV

Remarque: si le code a été téléchargé avec succès, rebranchez le câble USB que vous

pourrait trouver que la LED bleue serait allumée pendant plusieurs secondes.

Étape 13: Installation du module OpenMV

OpenMV (NO.1) n'est qu'une carte PCB, nous proposons donc à la fois le blindage PCB (NO.4) et les pièces mécaniques (no.2, 3) pour le rendre beaucoup plus facile à utiliser avec uArm.

La pièce (NO.2) doit être fixée dans la ventouse.

La partie (NO.3) est le couvercle du module OpenMV.

Avec les pièces mécaniques, nous avons pu facilement fixer le module OpenMV à l'effecteur d'uArm.

Étape 14: Installation du module Arduino

Arduino Mega 2560 (NO.1) est le processeur central de l'ensemble du système, le shield (NO.2) est la carte d'extension qui rend la connexion beaucoup plus facile. La partie (NO.3) est une carte de connexion avec velcro qui aide à rallonger le fil lorsqu'il est trop court. Mettez toutes ces choses ensemble.

Étape 15: connectez tous les modules en suivant les images

Les fils 4P de 1,27 mm sont utilisés pour connecter le port uart de l'uArm et de l'OpenMV à l'Arduino Mega 2560.

Le cordon d'alimentation 2P du shield facilite l'alimentation, trois appareils ont juste besoin de l'adaptateur robot d'origine (12V5A).

Étape 16: La carte de connexion avec velcro prolonge la longueur des fils. la connexion serait plus stable car elle peut être fixée fermement dans le bras inférieur

Étape 17: Fixez la ventouse à l'effecteur final

Étape 18: Alimentez l'ensemble du système (l'adaptateur secteur UARM d'origine)

Attention: après avoir alimenté l'ensemble du système, l'OpenMV et le MEGA2560 fonctionneraient immédiatement, tandis que uarm a son propre interrupteur d'alimentation, et nous devons l'allumer manuellement.

Étape 19: cadre système

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