Le robot de football CHAMPION 4Omni Wheel ! : 7 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

C'est un robot omni-roue à 4 roues motrices contrôlé par Bluetooth basé sur Arduino Mega 2560 (vous pouvez utiliser n'importe quel arduino UNO ou dû ou n'importe lequel, vous voulez), ce n'est pas un robot ordinaire c'est un robot de football, et il a participé à 3 compétitions faisant équipe avec mon autre robot (j'espère que je posterai également à ce sujet) et il a obtenu des positions dans les 3 compétitions !

RoboCom'15 >> 2e position (1er dauphins)

Sentec'15 >> 2e position (1er dauphins)

RoboSprint'15 >> 3e position (2e dauphins)

Si vous n'êtes pas familier avec les roues omni, regardez cette vidéo sur youtube:

Robot à roues omnidirectionnelles 4 roues motrices

La vidéo ci-dessus n'est pas de mon robot, mais la vidéo montre le mouvement des roues.

regarde aussi cette vidéo:

Demi-finale de Robocom'15

La vidéo appartient à RoboCom'15 Demi-finale, à l'époque les draps acryliques étaient blancs, j'ai remplacé les anciens draps blancs par du bleu.

La photo de titre a le bouclier de la compétition RoboSprint'15.

Donc ? Hâte d'en faire un ? =D OK !

Faisons donc un robot de football à 4 roues motrices Omni Wheel!

Étape 1: Rassembler les composants:

Pour le circuit principal:

1x Arduino Mega 2560 (ou arduino UNO ou n'importe quelle carte arduino que vous possédez)

1x module Bluetooth HC05

2x L298 Hbridge module

1x batterie 12V avec une bonne note (j'ai utilisé une batterie sèche 12V avec une note 2.3AH)

1x chargeur de batterie

4x moteurs à engrenages 12v avec un bon régime et un bon couple (j'ai utilisé des motoréducteurs à 250 tr/min)

4x roues Omni (j'ai utilisé des roues omni doubles en aluminium de 60 mm de diamètre, chaque roue avait 10 rouleaux en caoutchouc)

Cavaliers (mâle à mâle et mâle à femelle selon les besoins)

fil (fils de câblage normaux de la maison, pour connecter le moteur aux ponts H)

Pour le circuit de coups de pied:

(ceci est facultatif, si vous ne voulez pas faire d'un robot de football juste un simple robot à roues omnidirectionnelles 4WD, sautez ceci)

1x pistolet de verrouillage de porte de voiture (vous pouvez l'obtenir facilement dans un magasin de pièces détachées)

2x relais 12V

1x planche à pain de petite taille

2x BC547 NPN Transistor

2x résistance 2.2KOhm

Pour le corps:

3x feuille acrylique 20 cm x 18 cm, 4 mm d'épaisseur suffisent (n'importe quelle couleur que vous aimez)

outil de scie pour la coupe

12 vis de 4 pouces de long avec 36 écrous (à utiliser avec des rondelles pour la stabilité)

8x attaches zippées (également appelées attaches de câble)

4x moyeu de montage (pour connecter le moteur à votre roue omni)

ou Pour coupler des moteurs avec des roues omni, il faut s'adresser à quelqu'un qui a une 'machine à tour'.

C'est tout ce dont vous avez besoin maintenant, faisons-en un !

Pour contrôler le robot, nous utiliserons un smartphone Android

Étape 2: fabrication du corps:

Nous avons 3 feuilles, en bas, au milieu et en haut.

Feuille inférieure:

la feuille inférieure doit être découpée à la forme illustrée à la figure 1, pour s'adapter aux moteurs. (comme le montre la figure 2)

il a 8 trous pour les vis (du bas à la feuille du milieu.)

Feuille intermédiaire:

Comme le montre la figure 4, la feuille du milieu a 8 trous pour les vis venant du bas et 4 trous pour les vis de cette feuille du milieu à la feuille du dessus.

Feuille supérieure:

Contient 4 trous pour les vis provenant de la feuille centrale.

Maintenant, Assemblez les trois feuilles avec des vis, des moteurs, des attaches et votre corps est complet..!

Étape 3: Faire le circuit principal

Des images étape par étape avec des légendes sont fournies, vous pouvez facilement créer votre circuit à partir de ces images. Utilisez des cavaliers pour effectuer les connexions.

Ou si vous rencontrez des problèmes pour voir les fils, téléchargez toutes les images pour les regarder de plus près à partir d'ici:

CLIQUEZ ICI

Étape 4: Faire un circuit de coup de pied

Le schéma de proteus est fourni faire ce circuit sur breadboard (ou verroboard) le connect he coil gun avec le connecteur, le circuit est un pont en h basé sur un relais, le pistolet de porte de voiture fonctionne lorsque la tension est appliquée et il revient en arrière lorsque la polarité est inversée.

la broche de base des deux transistors est connectée à l'arduino mega 2560 comme indiqué sur la figure.

placez le pistolet de porte de voiture sur la feuille inférieure entre tous les moteurs, vous pouvez en faire un support, comme si j'avais fait un support en utilisant de l'acrylique et du ruban adhésif, comme indiqué dans la figure 2 de cette étape.

Étape 5: Programmation d'Arduino et test pour la première fois

Pour la programmation, veuillez détacher les 4 broches du module bluetooth d'arduino et télécharger le fichier sur votre arduino, et assurez-vous de sélectionner arduino mega 2560 (si vous utilisez arduino mega) et assurez-vous de sélectionner le bon port.

CLIQUEZ ICI POUR TÉLÉCHARGER LE FICHIER

(si vous n'utilisez pas arduino mega, vous pouvez facilement apporter des modifications au programme, j'ai ajouté de nombreux commentaires dans le fichier de programmation qui vous guideront, si vous avez toujours un problème, vous pouvez toujours me demander)

Après le téléchargement réussi, connectez la batterie pour alimenter les ponts, tenez votre robot en main, ouvrez le moniteur série à partir de l'IDE d'arduino, réglez le débit en bauds du moniteur série sur 9600 (le débit en bauds de la source et de la destination doit être le même)

Maintenant, tapez « F » et appuyez sur Entrée, les 4 moteurs devraient fonctionner. La direction des roues en appuyant sur 'F' est illustrée à la figure 3 de cette étape.

Si la direction du moteur n'est pas la même que celle illustrée sur la figure 3, inversez les broches comme suit:

si le moteur 1 est inversé >> intervertir les broches 22 et 23

si le moteur 2 est inversé >> intervertir les broches 28 et 29

si le moteur 3 est inversé >> intervertir les broches 36 et 37

si le moteur 4 est inversé >> intervertir les broches 44 et 45

vérifiez également les autres caractères:

B pour arrière, L pour gauche, R pour droit, G pour avant gauche, Je pour avancer à droite, H pour arrière gauche, J pour arrière droit, S ou D pour arrêt

0 ou 1 ou 2 ou 3 pour le sens inverse des aiguilles d'une montre (S ou D ne fonctionnera pas pour sortir de cela, appuyez sur 4, 5 ou 6)

4 ou 5 ou 6 neutre (à désactiver dans le sens antihoraire ou horaire)

7 ou 8 ou 9 ou q pour le sens des aiguilles d'une montre (S ou D ne fonctionnera pas pour sortir de cela, appuyez sur 4, 5 ou 6)

w ou W ou u ou U pour botter le ballon (après avoir appuyé sur ce bouton, le pistolet de verrouillage de la porte de la voiture devrait fonctionner, ou sortir, ou au moins bouger un peu, s'il sort et rentre, alors c'est bon ! Sinon, échangez les cavaliers sur la broche 50 et 51 d'arduino mega)

TOUT FAIT, il a passé tous les tests

connectez maintenant le bluetooth comme à l'étape précédente, Vcc de BT >> 5v d'arduino

GND de BT >> GND d'arduino

TXD de BT >> RX0 d'arduino

RXD de BT >> TX0 d'arduino

Étape 6: Configuration de l'émetteur

Téléchargez l'application Arduino Bluetooth RC Car sur votre smartphone

relier:

TÉLÉCHARGER D'ICI

les images étape par étape sont fournies.

Les flèches sont avant, arrière, gauche, droite, appuyez sur 2 flèches pour avancer à gauche, avancer à droite, reculer à gauche, reculer à droite

les 4 boutons à côté de la zone verte sont tous pour botter le ballon, le curseur est au neutre, faites-le glisser vers la droite pour les rotations dans le sens des aiguilles d'une montre et vers la gauche pour les rotations dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.

Étape 7: PROFITEZ

Vous avez terminé, vous avez votre propre robot de football. Les images ci-jointes proviennent de matchs.

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