Capteur de vision Micro:bit MU - Suivi d'objets : 7 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

Donc, dans cette instructable, nous allons commencer à programmer la voiture intelligente que nous construisons dans cette instructable et sur laquelle nous avons installé un capteur de vision MU dans cette instructable.

Nous allons programmer le micro:bit avec un suivi d'objet simple, afin que le capteur MU puisse suivre les cartes de trafic.

Fournitures

Matériaux

1 x Micro:bit

1 x moteur: peu

1 x capteur de vision MU

Support de caméra 1 x 2 axes

4 vis M3x30

6 vis M3x6

6 x entretoise M3

10 écrous M3

1 x roulette

2 x moteurs de voiture intelligents

2 moteurs TT130

2 x roues pour le moteur TT130

1 pile 9 volts + support de batterie

Un peu de fil. En deux couleurs différentes si possible

Contreplaqué 4 mm (170 x 125 mm devraient faire l'affaire)

Un petit morceau de ruban adhésif double face

Bande velcro (crochet et boucle)

Colle chaude

Outils:

Tournevis

Soudure

Le fer

Coupe-fil

Découpeuse laser

Pistolet à colle chaude

Percer

Forets 2,5 et 3 mm

Étape 1: Configuration du capteur MU

Avant de commencer à connecter quoi que ce soit, nous voulons configurer correctement le capteur.

Le capteur Mu Vision possède 4 interrupteurs. Les deux à gauche décident de son mode de sortie et les deux à droite décident de son adresse.

Puisque nous voulons que l'adresse soit 00, les deux commutateurs de droite doivent être désactivés.

Les différents modes de sortie sont:

00 UART

01 I2C

10 Transmission de données Wifi

11 Transmission d'image Wifi

Nous voulons travailler en mode I2C, donc les deux interrupteurs doivent être sur 01, donc le plus à gauche doit être éteint et l'autre doit être allumé.

Étape 2: Câblage du capteur MU

Le câblage est assez simple, il suffit d'utiliser quatre fils de liaison pour connecter le capteur Mu à votre carte de dérivation.

Capteur Mu -> Carte de dérivation

SDA -> broche 20

SCL -> broche 19

G -> Terre

V -> 3,3-5V

Étape 3: Câblage du support de caméra

Le servomoteur contrôlant le mouvement horizontal doit être connecté à la broche 13 et le servomoteur contrôlant le mouvement vertical doit être connecté à la broche 14.

Étape 4: Obtenir l'extension

Nous allons d'abord dans l'éditeur Makecode et commençons un nouveau projet. Nous allons ensuite dans "Avancé" et sélectionnons "Extensions". Sachez que depuis que je suis danois, ces boutons ont des noms légèrement différents sur les photos. Dans les extensions, nous recherchons "Muvision" et sélectionnons le seul résultat que nous obtenons.

Étape 5: Initialisation de la connexion et activation de l'algorithme

Lorsque vous utilisez cette extension, vous obtiendrez des erreurs "Impossible de lire la propriété d'undefined". C'est juste parce que l'animation micro:bit est manquante. Cela n'affecte pas la compilation et l'exécution du programme.

La première partie orange du code initialise la connexion I2C.

La deuxième partie orange du code active les algorithmes de reconnaissance des cartes de circulation.

L'affichage des nombres est utilisé pour le dépannage. Si le micro:bit ne compte pas jusqu'à trois lorsque vous exécutez le programme, vérifiez que les fils du capteur de vision MU sont correctement connectés aux bonnes broches.

Les deux blocs rouges définissent la position de départ du support de caméra.

Étape 6: Le programme

Les deux premiers blocs rouges contrôlent les servomoteurs qui contrôlent les supports de caméra. Le premier contrôle le mouvement vertical et le second contrôle le mouvement horizontal.

Le premier bloc externe « IF » vérifie si le capteur MU peut détecter des cartes de trafic. Si c'est le cas, nous passons aux deux instructions "IF" à l'intérieur.

La première instruction "IF" vérifie le placement vertical de la carte détectée dans le champ de vision. Si une carte est placée au centre du champ de vision, nous obtiendrons la valeur 50 à partir de l'algorithme de valeur verticale. Maintenant, pour que la carte soit exactement au milieu, c'est plutôt rare. Nous devons frapper très précisément, donc si nous choisissons 50 comme seule valeur où la caméra doit rester immobile, alors elle bougera plus ou moins tout le temps. Au lieu de cela, nous comptons tout entre 45 et 55 comme au milieu. Donc, si le placement vertical des cartes est inférieur à 45, alors nous déplaçons la caméra un peu vers le bas, en changeant la variable verticale de +1. De la même manière on remonte un peu la caméra si le placement vertical est supérieur à 55, en changeant la variable verticale de -1. Cela peut sembler étrange que la caméra monte, lorsque nous élevons la variable et vers le bas lorsque la variable monte, mais c'est ainsi que le moteur est placé.

La deuxième instruction "IF" fait exactement la même chose, mais pour la position horizontale. Ainsi, lorsque la carte de trafic est trop à droite du champ de vision, la caméra se déplace vers la droite et lorsqu'elle est trop à gauche du champ de vision, la caméra se déplace vers la gauche.

Vous pouvez trouver le programme ici.

Étape 7: Terminé

Téléchargez maintenant votre programme sur la Smart Car et testez-le.

Vous pouvez augmenter la rapidité avec laquelle la caméra réagit au mouvement en augmentant le changement des variables à 2 ou 3 au lieu de 1. Vous pouvez également essayer de réduire la taille du champ considéré au milieu. Essayez plutôt de passer de 47 à 53.