FRC 2019 Écriture d'un train d'entraînement simple (Java): 5 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:06

CET INSTRUCTIBLE EST PÉRIMÉ

Veuillez garder un œil sur mon prochain instructable sur la programmation actuelle de 2019. Bien qu'il soit obsolète, il y a encore des choses que vous pouvez apprendre à ce sujet, comme comment créer les classes et écrire le code est le même.

Cette instructable supposera que vous connaissez Java de base et que vous connaissez le robot. Au cours de la saison 2019, WPI bascule son support d'Eclipse vers l'IDE Visual Studio Code puisque nous l'avons découvert. IDE. Avec la sortie de la saison 2019 sur le thème de Deep Space, mon équipe et moi sommes prêts et impatients de sortir le jeu en janvier. Cela étant dit, entrons dans le CODE !

AVIS DE NON-RESPONSABILITÉ: Ce plugin VSCode est Alpha, et il est garanti qu'il changera avant la saison en fonction des commentaires ? De plus, la mise à niveau d'Alpha vers la version peut nécessiter des modifications manuelles de la configuration de la construction.

Ce code est disponible sur mon Github ici.

Étape 1: Installation du code Visual Studio

La première étape consiste à installer VSCode que vous pouvez télécharger sur ce lien.

Une fois le fichier téléchargé, il est temps d'exécuter le programme d'installation (PS, vous pouvez ajouter une icône sur le bureau).

Après l'exécution de VSCode, vous obtiendrez une fenêtre qui ressemble à l'image 1.

Lorsque cet écran apparaît, vous devrez accéder aux extensions dans la partie gauche de la fenêtre et rechercher "Java Extension Pack" (image 2), puis cliquer sur installer (d'ailleurs, lorsque vous cliquez sur installer, plus que cela s'installera).

Après l'installation (ce qui peut prendre quelques minutes), vous devrez cliquer sur le bouton de rechargement (image 3).

Ensuite, vous devrez télécharger la dernière version.vsix du référentiel wpilibsuite VSCode GitHub à partir de ce lien.

Ensuite, nous devons revenir à l'onglet extension dans VSCode et aller aux trois points et aller installer à partir de VSIX (image 4) puis sélectionner le fichier VSIX à partir duquel vous l'avez téléchargé après son installation, vous devrez alors à nouveau recharger VSCode.

Après avoir installé le fichier WPILIB VSIX, vous devriez voir un petit logo WPI en haut à droite de votre fenêtre (image 5) (sinon essayez de redémarrer VSCode ou redémarrez votre ordinateur).

Étape 2: Création d'un nouveau projet WPILIB

Tout d'abord, nous devons aller sur le logo WPILIB qui a été mentionné à la dernière étape et cliquer dessus et descendre et sélectionner "Créer un nouveau projet" (vous devrez peut-être le rechercher). (Image 1)

Après avoir sélectionné, vous devrez sélectionner un "Modèle de projet", "Langue du projet" (celui-ci sera java), "Une base de projet", "Dossier de projet", "Nom du projet". (Photo 2, Photo 3)

Ensuite, après avoir cliqué sur "Générer un projet", vous allez vouloir sélectionner "Oui (Fenêtre actuelle)". (Photo 4)

Étape 3: Rédaction du code

Tout d'abord, nous devons étendre la vue du code (image 1) pour rechercher les sous-systèmes et les commandes où nous supprimerons l'exemple de commande et l'exemple de sous-système. (Photo 2)

Après avoir supprimé la commande et le sous-système, nous devrons corriger les erreurs qui surviennent dans la classe de robot. Nous le ferons en supprimant ou en commentant les lignes. (Photo 3)

Ensuite, nous allons devoir créer une commande et un sous-système en cliquant avec le bouton droit sur le fichier de commande puis en cliquant sur créer une nouvelle classe/commande vous devrez ensuite sélectionner la commande puis entrer un nom que j'ai nommé le mien DriveCommand puis faire de même pour le sous-système fichier mais au lieu de sélectionner la commande, vous sélectionnez le sous-système que j'ai nommé le mien DriveSub. (Photo 4)

Après avoir créé les deux nouveaux fichiers, nous devrons accéder à RobotMap et ajouter quatre variables, elles seront entières et contiendront les quatre identifiants de contrôleur de moteur. (Photo 5)

Ensuite, nous allons revenir au DriveSub et créer 4 objets TalonSRX nommés correspondant aux 4 moteurs et nous devons créer un constructeur. (Photo 6)

Ensuite, dans le constructeur, nous devons construire les TalonSRX avec les identifiants qui se trouvent dans RobotMap. (Photo 7)

Ensuite, nous allons créer une méthode qui gérera toute notre configuration de talon, comme la sortie maximale et la sortie de courant maximale. (Photo 8)

Maintenant que nous sommes prêts à créer la méthode drive, nous devons copier une classe Drive que j'ai créée et qui nous aidera. Copiez les fichiers à partir d'ici. (Mettez ce fichier dans un nouveau dossier appelé utilitaires à l'intérieur du dossier du robot) (Image 9)

Après avoir copié ce fichier, nous devons maintenant créer un objet Drive et le construire dans le constructeur. (Photo 10)

Lorsque nous avons créé notre objet Drive, nous avons besoin d'un moyen pour que la commande l'appelle, nous créons donc une méthode driveArcade avec deux variables move et rotate qui seront envoyées à partir de

Étape 4: Commande d'entraînement

Maintenant, nous devons parler des besoins. Lorsque la méthode require est appelée, elle va au sous-système et le sous-système arrête toutes les autres commandes qui nécessitent le même sous-système. Fondamentalement, il dit que seul cet objet peut utiliser le sous-système pour le moment. Nous devons donc exiger l'objet driveTrain dans la classe robot (lorsque vous faites référence à la classe DriveSub, vous devriez toujours passer par l'objet classe robot). (Image 1)

Deuxièmement, nous devons aller dans la classe oi et ajouter un objet joystick public qui fait référence au port auquel il est connecté sur la station de pilotage. (Photo 2)

Enfin, nous devons aller à DriveCommand et dans la méthode execute, nous devons aller à la classe robot et aller à l'objet driveTrain et appeler sa méthode driveArcade en lui passant l'axe y gauche et la valeur de l'axe x droit de l'objet oi du robot. Ensuite, dans la méthode d'interruption, nous devons appeler la méthode de fin, puis dans la méthode de fin, nous devons appeler robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) pour nous assurer que lorsque la commande est interrompue ou que la commande est terminée, soit en cas de crash ou sur un arrêt obligatoire qu'il arrête de conduire. (Photo 3)

Étape 5: Déployer

Pour enfin déployer sur le robot, accédez au logo wpi et cliquez dessus, recherchez déployer et suivez les instructions.