ROVER DE DÉTECTION D'OBSTACLES ET ÉVITEMENT D'OBSTACLES : 3 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Un rover est un véhicule d'exploration spatiale conçu pour se déplacer à la surface d'une planète ou d'un autre corps céleste. Certains rovers ont été conçus pour transporter les membres d'un équipage de vol spatial habité; d'autres ont été des robots partiellement ou totalement autonomes. Les rovers arrivent généralement à la surface de la planète à bord d'un vaisseau spatial de type atterrisseur.

Cette définition du rover a été modifiée ces jours-ci car nous pouvons construire notre propre rover intelligent à la maison avec les cartes et plates-formes de développement de pointe disponibles. Mon idée était de développer le rover autonome d'évitement d'obstacles à l'aide de capteurs de portée à ultrasons. C'était le projet avec Intel Edison SoC avec quelques capteurs du kit de capteurs Intel Grover.

Étape 1: Composants utilisés

Kit Intel Edison pour Arduino, servomoteur, moteur à courant continu, capteur IR et capteur de portée à ultrasons, adaptateur secteur.

Peu de composants legos ont été utilisés pour le construire pour la base du rover et pour le montage des capteurs et des moteurs

Étape 2: Description

Au départ, j'ai commencé par le capteur IR pour calculer la distance ou pour détecter l'obstacle. Pour le rendre plus robuste, j'ai connecté le capteur IR du servomoteur pour vérifier l'obstacle dans toutes les directions. Le servomoteur a agi comme le moteur panoramique qui peut balayer à 180 ° et j'avais l'habitude de rechercher l'obstacle dans les 3 positions - gauche, droite et droite. Un algorithme a été développé pour calculer la distance de l'obstacle et contrôler le moteur à courant continu connecté pour entraîner les roues. Le capteur IR présentait des inconvénients, à savoir qu'il ne fonctionnait pas dans des conditions de soleil intense, c'est le seul capteur numérique et ne peut pas mesurer la distance de l'obstacle. Le capteur infrarouge a une portée de 20 cm. Mais avec le capteur de portée à ultrasons, j'ai pu calculer la distance dans toutes les directions et décider de la distance à laquelle se trouve l'obstacle, puis décider dans quelle direction il doit se déplacer. Il a une bonne portée de 4 m de distance et peut mesurer avec précision la distance. Le capteur a été placé sur le servomoteur panoramique qui balaie à 180° une fois l'obstacle détecté sur le chemin. L'algorithme a été développé pour vérifier la distance dans toutes les directions, puis décider de manière autonome du chemin avec l'obstacle détecté relativement loin dans toutes les autres directions. Des moteurs à courant continu ont été utilisés pour entraîner les roues du rover. En contrôlant l'impulsion pour la borne des moteurs à courant continu, nous pouvons déplacer le rover vers l'avant, vers l'arrière, tourner à gauche, tourner à droite. En fonction de la décision prise par la logique du contrôleur, l'entrée pour les moteurs à courant continu a été donnée. L'algorithme a été écrit de telle manière que, si un obstacle est détecté à l'avant du rover, il regarde vers la gauche en tournant le servomoteur panoramique vers la gauche et le capteur de distance à ultrasons vérifie la distance à gauche, puis le même est calculé dans les autres sens. Une fois que nous avons la distance dans les différentes directions, le contrôleur décide du meilleur chemin approprié où l'obstacle est le plus éloigné en comparant les distances mesurées. Si l'obstacle est à la même distance dans toutes les directions, le rover recule de quelques pas puis vérifie à nouveau. Un autre capteur infrarouge a été connecté derrière le rover pour éviter de heurter en reculant. La valeur seuil a été fixée dans toutes les directions pour la distance minimale afin d'éviter les coups.

Étape 3: Candidature

Cela a une application dans de nombreux domaines, l'un d'eux a été intégré dans un projet de positionnement intérieur pour suivre et tester la précision de la position mesurée de l'objet dans l'environnement intérieur.