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2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-23 14:46
Bras de robot servomoteur contrôlé par FPGA
L'objectif de ce projet est de créer un système programmable capable d'effectuer des opérations de soudure sur une carte perforée. Le système est basé sur la carte de développement Digilent Basys3 et il sera capable de souder des composants sur la carte de performance de test afin de créer de petits projets électroniques avec un nombre limité de composants qui ont été montés précédemment par l'utilisateur.
Parce que mon expérience avec la programmation fpga et le logiciel Vivado est limitée, j'ai utilisé le principe de commande du servomoteur que j'ai trouvé ici: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… et construit à partir de là jusqu'à ce que je sois capable de contrôler mon bras robotique, donc certains des fichiers que j'utilise dans mon projet ont été créés par l'ingénieur qui a téléchargé le tutoriel disponible dans le lien mentionné précédemment.
Le projet peut contrôler 4 servomoteurs. Pour ce faire j'ai créé une réplique du "Pmod CON3" en utilisant le schéma et la documentation disponibles sur le site Digilent:
Ce Instructable vous aidera à comprendre comment contrôler 4 moteurs de type servo rc indépendamment à l'aide d'une carte fpga. Chaque moteur peut être déplacé à une position de 0, 45, 90 et 170 degrés, car les servos de mon bras de robot ne peuvent se déplacer que de 0 à 180 (ou 170 dans mon cas) degrés.
En raison d'un problème rencontré sur l'un de mes servomoteurs (probablement de mauvaise qualité), j'ai configuré la carte Basys3 pour déplacer les moteurs jusqu'à 170 degrés pour éviter la destruction du servomoteur (déjà) défectueux. Quoi qu'il en soit, une limite de 170 degrés semble suffisante pour que ce projet fonctionne correctement.
Étape 1: Composants et équipement
- quatre servomoteurs rc (S05NF STD ou S06NF STD) ou un bras robotique servomoteur
- Carte fpga Digilent Basys 3
- Logiciel Xilinx Vivado
- câble micro USB
- Pmod CON3: Connecteurs Servo R/C
- Alimentation 5-7.2 volts DC
Étape 2: Fichiers de projet
Extrayez les fichiers et ouvrez le projet à l'aide du logiciel Vivado.
Étape 3: connexion des composants
Connectez chacun des quatre servomoteurs dans l'un des quatre emplacements dédiés en accordant une attention particulière à la configuration des broches qui est similaire à celle du PmodCON3 d'origine (de gauche à droite PWM, Vcc, GND).
Branchez le DIY PmodCON3 dans la partie supérieure du Basys3 Pmod Connector C. Connectez l'alimentation 5-8 Volts au DIY PmodCon3.
Connectez la carte Basys3 au PC, ouvrez le projet et générez le bitstream. Programmez le Basys3 en utilisant les informations sur le site Web de Digilent.
Utilisez les boutons poussoirs et les commutateurs Sw0 et Sw1 sur la carte Basys3 pour faire fonctionner les servomoteurs.
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