Bucket Bot 2: 11 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:09

Il s'agit de la dernière version du Bucket Bot - un robot mobile basé sur PC qui peut être facilement transporté dans un seau de 5 gallons. Le précédent utilisait une construction simple à base de bois. Cette nouvelle version est basée sur l'aluminium et le T-Slot, elle est donc facilement extensible.

Le concept de bucket bot est un robot orienté verticalement où tous les composants sont facilement accessibles. Ceci est supérieur à l'approche en couches puisque vous n'avez pas besoin de dévisser les couches pour travailler sur les composants de niveau inférieur. Cette conception a les caractéristiques les plus importantes pour les robots mobiles: une poignée et un interrupteur d'alimentation du moteur !

J'ai également intégré de nouveaux composants qui facilitent la construction. Il y a un peu de fabrication, mais tout peut être fait à l'aide d'outils à main. Vous pouvez également utiliser un découpeur laser pour une version en plastique de ce robot, ou utiliser un service de découpe de métal comme la Big Blue Saw si vous le souhaitez avec les motifs inclus.

Ce robot utilise une tablette PC Windows. Mais, la conception fonctionnera avec les cartes ITX, Mini-ITX ainsi que les téléphones intelligents et les cartes comme l'Arduino, le Beagle Bone et le Raspberry Pi. Même l'Arduino Uno pour le contrôle moteur pourrait être utilisé exclusivement.

Cette conception était destinée à être compatible avec le matériel Vex / Erector. Les trous sont de 3/16" sur un motif central de 1/2".

Je ne peux pas dire assez de bonnes choses à propos de la fente en T utilisée dans cette conception. J'ai utilisé la série 80/20 20, qui fait 20 mm de côté. C'est juste autour de 3/4 , et ce qui est cool, c'est que vous pouvez utiliser des vis standard #8-32 avec (comme le Vex). Lorsque vous utilisez des écrous carrés #8-32, ils ne tournent pas dans le canal, et les supports d'angle standard fonctionnent bien avec le matériel haut de gamme que vous pouvez obtenir. moyen de créer des objets 3D à partir de pièces découpées en 2D, la combinaison est donc idéale pour construire des objets avec une fabrication minimale - vous pouvez notamment le voir dans les supports de moteur.

Ce robot est contrôlé avec le système de vision industrielle RoboRealm. Il détermine où le robot doit aller et envoie des commandes de contrôle du moteur via le port série. Le port série est connecté à un Arduino Uno et Adafruit Motor Control Shield. L'Arduino exécute un simple programme d'écoute en série pour recevoir des commandes et faire fonctionner les moteurs et le servo d'inclinaison de la caméra. L'exemple d'application ici est un cours Fiducial - le robot se déplacera entre une série de marqueurs fiduciaires dans l'ordre.

Étape 1: Liste des pièces

Pour la liste ci-dessous, j'ai trouvé une partie du matériel en ligne chez McMaster-Carr (MMC). Les vis peuvent également être trouvées dans les quincailleries locales / magasins de rénovation domiciliaire, mais de plus grandes quantités, têtes hexagonales, acier inoxydable, etc. peuvent être plus faciles à trouver chez les fournisseurs de pièces en ligne.

Pièces de structure:

Plaque de base, supports de moteur et étagère servo. Vous pouvez utiliser de l'aluminium 1/8" ou du plastique 3/16". Ils fonctionnent bien tous les deux. Pour le plastique, notez que certaines des attaches devront être plus longues de 1/16". L'étape 2 montre quelques échantillons de plastique. Voir le schéma de coupe dans les étapes suivantes pour plus de détails, mais toutes les pièces s'adaptent sur un x 8" Feuille de 10,5". Une source pour la plaque d'aluminium est Online Metals - j'ai utilisé de l'aluminium 5050 car il était moins cher et devrait rester plus brillant plus longtemps. J'ai également trouvé une feuille comparable ici. Une autre idée est d'utiliser des feuilles pré-perforées. Le monteur Les trous du motif /Vex sont de 3/16" sur un motif *droit* central de 1/2" (pas en quinconce). J'en ai essayé beaucoup, et l'un des meilleurs est la feuille de polypropylène perforée. Un exemple est MMC 9293T61. Le 1 /8" d'épaisseur est OK - est un peu flexible, mais fonctionne, et tous les trous sont prêts à partir. J'en ai utilisé une feuille pour marquer rapidement quelques trous sur l'étagère du servo/caméra

• 4 pieds (1220 mm) de fente en T 20 mm x 20 mm série 80/20 - vous pouvez le trouver sur Amazon (ci-dessous) ou EBay80/20 SÉRIE 20 20-2020 20 mm X 20 mm EXTRUSION À FENTE EN T X 1220 mm L'ensemble du projet n'utilise qu'un peu moins 4 pieds de celui-ci, et le coût est faible - environ 10 $. À partir de là, vous devrez couper les éléments suivants:

  • (2) pièces de 1,5" pour les supports de moteur
  • (2) pièces de 8,5" pour les élévateurs
  • (1) pièce de 7 1/4" pour la poignée
  • (2) pièces de 5 11/16" pour les barres transversales

• Vis à tête cylindrique à six pans creux - Je montre les nombres et les longueurs ci-dessous, mais je recommande fortement d'obtenir un assortiment afin que vous ayez la bonne vis pour le travail. Avec le T-Slot, ils doivent être juste de la bonne longueur ou les vis "se fondront" sur le noyau de l'extrusion avant que vous puissiez les serrer. À mon humble avis, l'acier inoxydable est le meilleur. Beaucoup de gens aiment aussi l'oxyde noir. Je ne recommanderais pas le zinc (rugueux) ou non fini (sujet à la rouille).

  • (~14) #8-32 x 3/8" (MMC 92949A192)
  • (~14) #8-32 x 5/16" (MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~30) Écrous carrés #8-32 (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - vous n'êtes pas absolument nécessaire, et vous pouvez utiliser un écrou carré avec une rondelle de blocage à la place.
• (~6) rondelles #8-32 (MC 92141a009)
• (2) rondelles frein fendues #8-32 (MC 92146a545)
• (2) boulons à œil #8-32 x 1-5/8"
• (7) Supports d'angle - voir l'étape du cadre pour d'autres possibilités
• (2) supports d'angle pour extrusion d'aluminium pour connecter la tour à la base. Vous pouvez également en utiliser un plus fin ci-dessus si vous le souhaitez. Ceux-ci sont plus rigides, cependant, et vous pouvez en utiliser plus à la place des plus fins. Les supports d'angle de 80/20 s'adaptent beaucoup mieux à leurs extrusions que ces supports génériques, mais coûtent plus cher.

Pièces de mouvement:

• (2) Moteurs pas à pas Nema 17 - ceux-ci semblent assez puissants et fonctionnent sous la limite de 1 A sur le blindage du moteur.
• Moyeu de montage universel en aluminium Pololu pour arbre de 5 mm, trous n° 4 à 40 (paquet de 2)
• Paire de roues Pololu 80 × 10 mm - beaucoup de choix de couleurs amusants!
• (8) Vis du moteur - M3x6 (pas de 0,5), tête cylindrique (MMC 92000A116) - celles-ci pourraient être légèrement plus longues
• (4) vis #4-40 x 3/8" pour les roues, tête cylindrique (MC 91772A108)
• (1) Caster - Marque Cool Caster - beaucoup de couleurs au choix !
• (2) rondelles 5/16" pour la tige de la roulette (MMC 92141a030)
• (1) rondelle frein fendue 5/16-18 pour la tige de la roulette (MMC 92146a030)
• (1) écrou 5/16"-18 pour la tige de la roulette (MMC 91845a030)
• (1) écrou borgne 5/16"-18 pour la tige de la roulette (MMC 91855A370)

Pièces électroniques:

• Batterie au lithium-ion. Celui-ci est très sympa pour la robotique puisqu'il possède une sortie 12v 6a ainsi qu'une sortie USB 5v. Certaines tablettes PC vous permettent de charger tout en utilisant un port USB, et d'autres non.
• Interrupteur lumineux bleu 12v de Radio Shack ou d'Uxcell sur Amazon. Vous pouvez utiliser la couleur que vous voulez. J'ai trouvé que les plus petits avaient des bornes plus robustes.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - c'est un excellent bouclier - fait fonctionner deux moteurs pas à pas et dispose de quelques connecteurs servo prêts à l'emploi.
• (3) 4-40 entretoises filetées 1/2" de long pour l'Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 vis x 1/4", tête cylindrique (MMC 91772a106)
• (2) 4 à 40 rondelles pour les entretoises côté base uniquement (MMC 92141a005)
• (3) Bornes à déconnexion rapide pour connecteurs de commutateur 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Fil: calibre 20 toronné en rouge et noir

• Gaine thermorétractable

  • (3) thermorétractable rouge 1/8" (3mm) - 3/4" de long
  • (3) thermorétractable noir 1/8" (3mm) - 3/4" de long
  • (3) thermorétractable rouge 1/4" (6mm) - 3/4" de long
  • (3) thermorétractable noir 1/4" (6mm) - 3/4" de long
• Attaches zippées: (2) 12" pour la batterie et quelques 4" pour la gestion des câbles.

Ordinateur et appareil photo:

• Tablette PC Windows 8"
• Support de trépied pour tablette
• Quincaillerie 1/4-20 pour monter le support sur la base: une vis 1/2", une rondelle de blocage et une rondelle
• Câble USB 2 ports. Il s'agit d'un hub USB minimal à 2 ports avec un micro connecteur USB. Vous pouvez utiliser n'importe quel hub que vous voulez. J'ai un clavier et une souris Bluetooth, je n'ai donc besoin que de ports pour l'Arduino et la Web Cam.
• Caméra USB. La plupart fonctionneront. Celui-ci avait un support standard de 1/4 "x 20 en bas, ce qui le rend facile à utiliser.
• Kit Pan Tilt (ou Lynxmotion BPT-KT) - notez que j'ai inclus un plan d'étagère servo pour un servo panoramique, mais j'ai fini par utiliser l'inclinaison pour améliorer la stabilité de la caméra.
• Servo - taille standard - j'ai utilisé un servo de puissance plus élevée (Hitec HS-5645MG) pour une meilleure stabilité.
• (2) vis à tôle #2 x 1/4" pour fixer le palonnier au support panoramique et inclinable
• (2) vis 6-32 pour le servo 1/2"" de long
• (2) 6-32 noix
• (2) 6-32 rondelles
• (2) noix de confiture 1/4-20
• (2) rondelle 1/4-20
• (2) rondelle frein 1/4-20
• Vis 1/4-20 x 1/2"
• 1/4-20 x 1.5"? Boulon hexagonal

Détails facultatifs: les éléments suivants ne sont pas requis pour le fonctionnement du robot, mais sont de bons ajouts:

• Embouts à rainure en T (MMC 5537T14)
• Couvercles pour fentes en T (MMC 5537T15) McMaster-Carr ne propose que du noir, mais d'autres couleurs sont disponibles à partir de 80/20 et de leurs revendeurs

Étape 2: Construire la base

La structure se compose de quelques pièces plates construites sur mesure (la base, les supports de moteur et la tablette servo) et de quelques extrusions de rainures en T coupées à longueur.

Pour la base, les supports de moteur et la tablette servo, vous pouvez soit les fabriquer à la main, soit les découper au jet d'eau ou au laser. Quelques exemples sont montrés dans les images.

Les construire à la main, cependant, est en fait assez facile - toutes les versions en aluminium illustrées ont été faites à la main avec un minimum d'outils. Pour ceux fabriqués à la main, utilisez de l'aluminium 1/8" - c'est la bonne combinaison de résistance sans être trop épais pour les pièces à monter, etc. Utilisez les modèles étiquetés "fait main", imprimez-les et attachez-les à la feuille d'aluminium. J'ai utilisé un spray repositionnable, mais du ruban adhésif sur les bords devrait également fonctionner. J'ai également utilisé un autocollant adhésif de la taille d'une lettre, qui a bien fonctionné, mais était un peu plus difficile à enlever. Utilisez d'abord un poinçon pour marquer le centre de tous les trous, puis percez les petits trous avec les tailles de forets indiquées. Pour les trous plus grands, utilisez un foret étagé - c'est un conseil de sécurité très utile car il fait un trou beaucoup plus agréable que d'essayer d'utiliser de gros forets, et n'attrapera pas le métal comme les mèches plus grosses. Les contours peuvent être coupés avec une scie à métaux ou une scie sabre si vous en avez une. Limez les bords et utilisez une mèche plus grosse et un outil d'ébavurage pour éliminer les bavures des trous.

Vous pouvez également commander ces pièces découpées en aluminium à partir d'endroits comme BigBlueSaw.com. Pour la découpe au jet d'eau ou au laser, utilisez les modèles "CNC" - ils n'ont pas tous les marquages supplémentaires.

Pour l'approche découpée au laser, vous voudrez utiliser 3/16 "pensez acrylique ou ABS pour obtenir la bonne résistance. 1/8" est possible, mais fléchira un peu beaucoup. Notez que l'acrylique est plus susceptible de se fissurer que le polycarbonate (Lexan), mais comme le polycarbonate crée des gaz dangereux lorsqu'il est brûlé (c'est-à-dire coupé par un laser), vous devez généralement le couper au jet d'eau de toute façon, vous pouvez donc aussi bien utiliser de l'aluminium si vous êtes payer pour la découpe au jet d'eau. L'ABS à 3/16" est OK - fléchit un peu plus que l'acrylique.

Notez que pour la découpe acrylique et laser, le matériau le plus épais nécessitera que toutes ces vis traversant ces pièces soient 1/16" plus longues que pour l'aluminium 1/8".

De plus, avec des matériaux de 3/16 d'épaisseur, l'interrupteur d'alimentation s'adaptera à peine - les rondelles, etc. devront être retirées. Ainsi, l'aluminium est meilleur de ce point de vue.

En dehors de cela, la découpe au laser est assez simple. Voir les images pour un exemple.

Supports de moteur et moteurs

Commencez par fixer les plaques du moteur pas à pas Nema 17 aux moteurs pas à pas. Utilisez les vis à tête cylindrique M3x6 pour ceux-ci. Les fils peuvent être vers le haut des supports pour les garder à l'écart (voir les photos).

Ensuite, utilisez trois des vis #8/32 x 3/8 et des écrous carrés pour fixer les extrusions courtes à fente en T. J'ai mis les vis et les écrous sans les serrer, puis j'ai enfilé l'extrusion sur les écrous, puis je les ai serrés.

Pour monter les moteurs pas à pas sur la base, placez quatre des vis #8/32 x 3/8 et des écrous carrés sur la base comme illustré, puis vissez les extrusions du moteur et serrez. Le troisième jeu de trous est dans le boîtier vous voulez y mettre des vis pour rendre la base sous la batterie plus uniforme. C'était plus important lorsque j'utilisais une cellule gel plomb-acide - beaucoup plus lourde et plus grande que le lithium-ion !

Une fois que les moteurs sont sur la base, vous pouvez fixer les moyeux à l'aide des vis de réglage fournies et les roues avec les vis #4-40 x 3/8.

Roulette

La roulette est fixée avec le matériel de 5/16 . Un écrou, une rondelle de blocage et une rondelle sous la plaque, et une rondelle et un écrou borgne au-dessus de la plaque. L'écrou borgne sert principalement à lui donner une belle apparence. Vous pouvez ajuster les écrous un peu pour mettre la plaque de base au niveau des roues.

Étape 3: Construire le cadre

Assemblez le cadre selon les photos. Comme il s'agit d'une fente en T, vous pouvez l'essayer plusieurs fois jusqu'à ce que cela vous semble correct. Pour fixer les équerres à la rainure en T, utilisez des vis #8-32 x 5/16 et des écrous carrés. Ceux-ci sont légèrement plus courts que ceux des moteurs car les supports sont plus fins.

Les boulons à œil doivent tenir un élastique pour aider à stabiliser l'appareil photo. Ceci est facultatif, mais semble aider. Découpez une partie de l'œil avec un outil Dremel pour faciliter la fixation d'un élastique. Utilisez des rondelles et des rondelles de blocage pour les maintenir fermement. L'écrou extérieur peut être un écrou carré ou hexagonal.

La traverse horizontale inférieure aura besoin d'un écrou carré tourné vers l'arrière pour maintenir le support de la tablette PC.

La traverse horizontale supérieure aura besoin de deux écrous carrés orientés vers l'avant pour maintenir la tablette du servo.

J'ai utilisé les renforts les plus solides pour attacher le cadre à la base. J'avais besoin de poncer les languettes des fentes d'un côté pour les poser à plat contre la base. Des rondelles ont été utilisées car ces accolades avaient une grande ouverture pour la vis.

Les pièces de garniture en option sont montrées - juste pour le rendre plus joli.

Il y a une image à la fin avec certaines des options de support d'angle.

Étape 4: Batterie, support de tablette et étagère servo

Batterie La batterie est une puissante batterie Lithium Ion avec une sortie pratique 12v 6a. J'ai utilisé des attaches zippées de 12 pour la maintenir à la base, et le câblage apparaîtra dans une étape ultérieure. Cette batterie a une sortie USB 5v. C'était super avec une ancienne tablette WinBook que j'avais car elle avait un chargement et un USB séparés port, mais la nouvelle tablette que j'utilise ne permet pas la charge et l'utilisation du port USB en même temps. Un compromis pour la puissance et la taille de la nouvelle. Pour ne faire fonctionner que les moteurs, la batterie durera longtemps.

Support pour tablette PC

Le support de trépied pour la tablette PC a un filetage standard 1/4"-20. Vous pouvez donc utiliser un support d'angle pour le connecter à la traverse inférieure de la poignée/du cadre du robot. Un trou sur le support d'angle doit être percé à 1/4" pour le boulon. Le support est fixé au support avec un boulon 1/4"-20, une rondelle et une rondelle de blocage. Une fois fixé, vous pouvez utiliser une vis #8-32 x 5/16" pour le fixer à la traverse avec un écrou carré dans la rainure en T de l'étape précédente. La tablette PC doit bien s'insérer dans le support en orientation paysage.

Étagère Servo

L'étagère du servo est un morceau d'aluminium de 1/8 . Les plans sont dans les diagrammes ci-joints, et elle est percée de trous pour une expansion future - vous n'aurez peut-être pas besoin de tous. J'ai fini par ne pas utiliser de servo panoramique pour aider à garder le appareil photo plus stable, donc la plate-forme n'a pas de découpes, mais les plans et une image sont inclus afin que vous puissiez voir comment cela fonctionnerait.

L'étagère servo est fixée avec deux supports d'angle. Utilisez des vis #8-32 x 5/16" pour le connecter à la traverse supérieure du cadre/de la poignée à l'aide des deux écrous carrés dans la rainure en T. Utilisez des vis #8-32 x 3/8" et des écrous Keps pour connecter les supports à la plaque. Des rondelles de blocage et des écrous carrés peuvent également être utilisés pour cela.

Étape 5: Contrôle du moteur

Pour le contrôle du moteur pas à pas, j'ai utilisé un Adafruit Motor Shield. Il fait fonctionner deux moteurs pas à pas et possède des connecteurs pour deux servos. C'est parfait pour une version de base de ce robot. Un Arduino Uno est utilisé comme base pour cela, et le robot exécute un simple programme d'écoute en série pour recevoir des commandes de mouvement et les exécuter.

Au lieu de percer des trous personnalisés, j'ai utilisé quelques trous standard de 3/16 , et l'Arduino s'adapte assez bien. Pas parfait, et pas droit, mais c'était facile à fixer. La clé utilise des vis #4-40 pour tenir compte de la non-concordance des trous.

Utilisez des entretoises hexagonales longues #4-40 x 1/2 et connectez-les sur trois des trous de montage Arduino avec des vis #4-40 x 1/4. Ce quatrième trou Arduino est un peu encombré pour les impasses.

Pour fixer les planches au robot, n'utilisez que deux vis et rondelles #4-40 x 1/2" sur les trous extérieurs - voir les photos. Les deux vis maintiennent bien les planches, et cette troisième entretoise fournit une troisième "jambe" à garder le niveau du conseil d'administration.

Si vous voulez plutôt disposer ces trous de montage arcanes Arduino, allez-y !:-)

Étape 6: Servo et caméra

Unité Pan Tilt

Assemblez l'unité panoramique/inclinable comme indiqué avec ces kits. L'un des kits que j'ai trouvé n'avait pas d'instructions évidentes, j'ai donc inclus beaucoup de photos sous différents angles. Les vis à tôle #2 x 1/4 servent à monter le palonnier sur le support.

La caméra est montée à l'aide d'un boulon hexagonal 1/4-20 x 3/4 . Une rondelle de blocage 1/4-20, une rondelle et un contre-écrou maintiennent le boulon sur l'unité d'orientation/d'inclinaison. Un deuxième blocage 1/4-20 l'écrou se bloque contre la caméra pour la maintenir en place.

L'unité pan/tilt est fixée à la tablette servo avec deux boulons #6-32 x 1/2 , des rondelles et des écrous.

Étape 7: Câblage

Câblage de l'alimentation

Pour contrôler l'alimentation des moteurs, j'ai utilisé un interrupteur automobile lumineux 12v. Il donne une grande confirmation visible que le courant est allumé. Sertissez et soudez les connecteurs et utilisez le tube thermorétractable le plus fin pour couvrir le joint de soudure, puis le plus gros thermorétractable pour couvrir le connecteur lui-même.

Il peut être plus facile de mettre les connecteurs sur le commutateur avant d'utiliser le plus gros tube thermorétractable, car cela empêchera les connecteurs d'être trop serrés sur les languettes du commutateur.

Les images montrent la configuration du câblage, et c'est assez simple. Le connecteur est pour la batterie et le connecteur jack est pour que vous puissiez facilement brancher le chargeur de batterie.

Étape 8: Options

Un support

Faire un stand est vraiment utile lorsque vous souhaitez tester les moteurs sans que le robot ne décolle. J'en ai fait un avec du pin de ferraille - voir la photo pour voir comment il a été mis en place.

Bandes LED

Tous les projets sont meilleurs avec les LED !:-) Dans ce cas, ils sont utilisés pour plus qu'un simple spectacle. Étant donné que nous pouvons les connecter à l'Arduino via un petit contrôle de vitesse électronique, le robot peut les utiliser pour indiquer l'état, ce qui est un excellent outil pour déboguer le comportement du robot. J'avais quelques ESC qui étaient uniquement destinés aux avions et parfaits pour contrôler les bandes LED également à partir d'un magasin de loisirs en ligne.

Puisque nous avons un Arduino, vous pouvez également utiliser des LED numériques RVB comme des Neopixels (LED WS2812b).

Étape 9: RoboRealm

Ce robot utilise uniquement la caméra comme capteur. Vous pouvez facilement en ajouter d'autres en fonction de votre application.

Le système de vision industrielle RoboRealm détermine où le robot doit aller et envoie des commandes de contrôle du moteur sur le port série. Le port série est connecté à un Arduino Uno et Adafruit Motor Control Shield. L'Arduino exécute un simple programme d'écoute en série pour recevoir des commandes et faire fonctionner les moteurs et le servo d'inclinaison de la caméra.

Pour tester ce robot, j'ai conçu un parcours avec des repères comme marqueurs de waypoint. Les repères sont de simples images en noir et blanc faciles à détecter par les systèmes de vision par ordinateur. Vous pouvez voir quelques échantillons dans les images ci-dessous. Tous les types de repères peuvent être utilisés, et même certaines images régulières peuvent être utilisées - tout ce qui fonctionne avec la formation, est assez facile à détecter et à isoler par le robot à distance, et ne confond pas avec d'autres images de l'environnement. En utilisant RoboRealm, j'ai programmé le robot pour visiter chaque Fiducial dans l'ordre - ce n'est pas beaucoup de code puisque tout le traitement d'image est effectué avec des modules pointer-cliquer. Le fichier.robo est joint, et vous pouvez voir comment j'ai utilisé une simple machine à états pour marquer chaque état lorsque nous nous déplacions entre les marqueurs. Étant donné que nous pouvons dire dans quelle direction les repères sont orientés, nous utilisons également l'angle comme indice pour indiquer au robot dans quelle direction commencer à rechercher le prochain repère dans le cours. Dans la vidéo de la première étape, vous pouvez voir le 3e repère incliné à 90 degrés vers la gauche, indiquant au robot de regarder vers la gauche plutôt que vers la droite.

Pour utiliser le code joint, téléchargez le fichier.ino et chargez-le sur votre Arduino Uno.

Le fichier RoboRealm.robo est celui que j'ai utilisé pour cette démo. Il contient des filtres et du code supplémentaires provenant de moteurs précédents, etc., qui sont tous désactivés ou commentés, mais vous pouvez voir certaines des variations possibles. Pour les Fiducials, ouvrez le module Fiducial, et entraînez-le sur le dossier des Fiducials attachés. Vous pouvez en utiliser différents, mais vous devrez changer les noms de fichiers en haut du module VBScript.

Étape 10: Variante Nano-ITX

J'en ai également construit un avec une carte Nano-ITX que j'avais. J'ai utilisé une carte d'alimentation 12v et monté le disque dur sous la carte mère avec des équerres supplémentaires. Ensuite, des entretoises ont été utilisées pour maintenir la carte mère éloignée du disque dur.

Étape 11: Option de moteur à courant continu

J'ai utilisé des moteurs à courant continu pour certaines versions antérieures. Ils fonctionnent bien et vous aurez besoin d'un contrôleur de moteur comme le RoboClaw. L'utilisation serait similaire, avec un Arduino exécutant RoboClaw pour plus de simplicité - ils ont un exemple de code Arduino.

Pour cette approche, j'ai utilisé des moteurs à engrenages à courant continu et des roues BaneBots (voir photos).

Les vis supplémentaires et les écrous Keps étaient destinés à un support uniforme sous une version antérieure avec une batterie au plomb gel-acide 12v 7ah.

Certaines des pièces illustrées:

(2) Moteurs à engrenages - 12vdc 30:1 200 tr/min (arbre 6 mm) Lynxmotion GHM-16

(2) Encodeurs de moteur en quadrature avec câbles Lynxmotion QME-01

(6) Vis de moteur - M3x6 (pas de 0,5), tête cylindrique (MMC 91841a007)

(2) Roues: 2-7/8" x 0,8", 1/2" Hex Mount chez BaneBots

(2) moyeu, hexagonal, série 40, vis de réglage, alésage de 6 mm, 2 de large chez BaneBots

(4) Connecteurs moteur 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Finaliste du concours d'automatisation 2017