Lion : le chat de compagnie : 7 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

Bonjour, C'est mon premier instructables. La première version de "Sony Aibo Robot (1999)" m'a attiré vers la robotique à l'âge de quatre ans, depuis que mon rêve était de faire un robot animal de compagnie pour moi. J'ai donc imaginé "Leo: the Pet Cat" qui peut être construit à la maison à petit budget. Je me suis inspiré des projets "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) et "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) et combiné ces deux projets avec un peu de piquant à moi. Actuellement c'est un robot contrôlé par android, j'y travaille toujours et je souhaite le rendre totalement autonome.

Étape 1: Rassemblez vos pièces:

Électronique:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x bouclier de capteur Arduino Nano
• 1 module Bluetooth HC-05
• 12 x servomoteurs à engrenages métalliques micro (MG 90S)
• 1 x 2s batterie LiPo 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Matériel:

• Parties du corps imprimées en 3D
• Panneau de mousse dépron pliable / panneau de mousse Dollar Tree
• Des vis
• super colle

Étape 2: Assemblez vos pièces

Obtenez toutes vos pièces imprimées en 3D pour commencer l'assemblage. J'ai utilisé les fichiers du corps du projet "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). C'est un projet très bien écrit avec les instructions de montage. Pour le fémur et le tibia (parties des jambes) j'ai trouvé le projet "OpenCat" parfait (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Pour ajouter une housse de corps, j'ai utilisé un morceau de panneau de mousse dépron pliable et je l'ai découpé selon la forme souhaitée. De plus, le panneau de mousse Dollar Tree fonctionne bien si vous décollez la couverture en papier. J'ai collé deux morceaux de panneau PVC avec le corps imprimé en 3D et vissé le couvercle en mousse avec le panneau PVC.

Lien OpenCat Thingiers:

Étape 3: Fichiers STL pour l'impression 3D

Ce sont les fichiers STL que j'ai imprimés pour faire mon Lion. Les fichiers sont extraits du projet "KITtyBot" et du projet "Opencat" publié dans thingivers (https://www.thingverse.com/thing:3384371). La quantité de chaque fichier à imprimer est mentionnée dans le nom de chaque fichier.

Étape 4: Connexions:

Les 12 servos sont repérés de 0 à 11. Les branchements sont donnés ci-dessous:

Servo 0: Broche 3

Servo 1: Broche 4

Servo 2: broche 5

Servo 3: Broche 6

Servo 4: Broche 7

Servo 5: Broche 8

Servo 6: Broche 2

Servo 7: Broche A3

Servo 8: Broche 12

Servo 9: Broche 11

Servo 10: Broche 10

Servo 11: Broche 9

RX (Bluetooth): broche TX

TX (Bluetooth): broche RX

Étape 5: faites vivre votre robot: programmation

Le code actuel a 11 fonctions. Ceux-ci sont:

1. Vers l'avant (fluage vers l'avant)

2. Inverser (reversecreep)

3. Tourner à gauche

4. Tourner à droite

5. Danse 1

6. Danse 2

7. Danse 3

8. Coup de pied

9. Asseyez-vous

10. Tenez-vous debout

11. Poignée de main

Allures de marche:

Les fonctions de marche/mouvement (forwardcreep, reversecreep, left turn et right turn) sont extraites du projet "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) où le code est parfaitement décrit dans détail. Je travaille sur mon propre code de marche pour rendre le robot un peu plus rapide et pour ajouter également une capacité de course.

Le reste des fonctions est développé par moi.

Danser:

J'ai écrit trois fonctions de danse. Lorsque la commande de danse est envoyée depuis un appareil Android, le code choisit au hasard une des trois fonctions et exécute l'une des trois danses. Ici, j'ai utilisé la fonction "aléatoire" pour choisir un nombre de 1 à 3 (dans le code, vous le trouverez de 1 à 4, c'est parce que la fonction aléatoire compte 1 comme inclusif et 4 comme exclusif). chacun des trois numéros est affecté d'une fonction de danse. Ainsi, les danses du robot sont à chaque fois imprévisibles. Vous aurez l'impression que le robot danse selon son propre désir !

Coup:

Cette partie est ma préférée. Quand on frappe un ballon au football, on vise d'abord, on recule la jambe et enfin on frappe le ballon avec force. J'ai essayé d'imiter ce coup de pied. Premièrement, le robot s'équilibre avec ses trois autres jambes et tire sa jambe active vers le haut. Ensuite, la jambe active frappe le ballon avec toute sa force et remet la jambe au sol.

Assis et debout:

La fonction Sit est composée de trois boucles for au total. Les deux premières boucles font pencher le robot vers le sol. La troisième boucle est utilisée pour mettre la tête et le corps frontal vers le haut pour donner au Lion une position de repos. La fonction Stand n'a qu'une seule boucle qui ramène tous les servos à 90 degrés.

Poignée de main:

Pour la poignée de main, Leo s'assoit d'abord dans sa position de repos. Les quatre boucles fonctionnent ensuite pour lever la patte pour une poignée de main. Il y a un délai de cinq secondes pour la poignée de main. La dernière boucle ramène Leo à sa position de repos. Enfin, la fonction support fonctionne à nouveau.

Étape 6: Le code Arduino:

Voici le code Arduino. Ce code est encore en cours de développement.

Étape 7: Mettez-le sous tension et jouez

J'utilise une batterie Lipo 2S 7,4 Volts 2200 mAh avec un UBEC 3A 5V pour alimenter mon robot. 12 servos consomment une bonne quantité de courant, donc l'utilisation d'une batterie à faible courant ne sera pas en mesure de faire face à la quantité de courant consommée. Par conséquent, la tension sera abaissée. La batterie 1500-2200 mAh convient à ce robot.

Si vous avez une question, posez-la moi dans la section commentaire ci-dessous, ou contactez-moi à [email protected]

Prendre plaisir !