Bras robotique de palettisation miniature UArm pour Arduino : 19 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

En 2014, j'ai acheté un bras robotique de palettisation miniature pour Arduino en ligne, je commençais également à expérimenter l'impression 3D. J'ai commencé à faire de l'ingénierie inverse sur le bras que j'ai acheté et à faire des recherches lorsque je suis tombé sur David Beck en train de faire la même chose sur le site Thingiverse de Makerbot. Nous avons commencé à travailler ensemble vers notre objectif commun d'un bras robotique open source abordable et facile à fabriquer (Lite Arm i2).

Je transfère une meilleure version des instructions de montage sur ce site car je vais en faire une autre dans ma boutique en ligne Tesla Robotics & Electronics.

Vous pouvez imprimer ces bras vous-même en 3D à partir des pièces manifestées ici; Bras robotique Open Source (Lite Arm i2)

Nous avons également un groupe Google+ pour la collaboration et l'apprentissage ici; Lite Armer Google +

Ce modèle était un ensemble de uArms "Bubblegum" dont les bénéfices ont été reversés à des œuvres caritatives.

Étape 1: Toutes les pièces imprimées en 3D, le matériel, les servos

Assurez-vous d'avoir toutes les pièces imprimées en 3D illustrées, 39 au total, en plus vous aurez également besoin des éléments suivants:

Servos:

Compatible avec les servos Tower Pro MG995 ou MG996 [x3]

• 1x rotation de la base
• 2x mouvement des bras
• Compatible avec un Tower Pro SG92R en option [x 1] (s'adapte à la tête)

Matériel:

• L'assemblage nécessitera des vis à métaux #6M avec écrous et contre-écrous.
• L'assemblage nécessitera des rondelles plates #6M.
• L'assemblage nécessitera 3 vis pour terrasse ou cloison sèche de 1,5 po.
• L'assemblage nécessitera une tige filetée de 6 ~ 7" #6M.

Les trous de montage pourront accueillir un Arduino UNO

** 4 des petites entretoises du servo de base peuvent nécessiter un ponçage pour s'adapter (selon le servo utilisé). Aucun autre outillage de pièce n'est requis. 2 petites entretoises supplémentaires sont incluses.

! Ne serrez pas trop les pièces, cela pourrait endommager l'uArm et l'empêcher de fonctionner correctement

Dimensions assemblées:

Hauteur: environ 12 pouces (position la plus élevée)

Longueur totale: 19,5 pouces avec le bras complètement étiré (position la plus longue)

Longueur du bras: 13,25 pouces avec le bras complètement étiré (position la plus longue)

Largeur: 6,5 pouces au point le plus large avec les servos Tower Pro MG995

Largeur sans servos: 4,5 pouces.

Largeur, base: 4 pouces x 4 pouces

Trous de montage de la base: 4,5 pouces, mesurés à travers.

Étape 2: Assemblage: Étape 1

Appuyez sur les écrous #6 dans les rainures comme indiqué avec une paire de pinces, cela les empêchera de tourner librement lors de l'assemblage des côtés plus tard

Attachez l'anneau à la base comme illustré

Étape 3: Assemblage: Étape 2

Insérez les entretoises dans la base de l'uArm. Les entretoises peuvent avoir besoin d'être poncées pour l'ajustement en fonction du servo utilisé

Installez le servomoteur MG995 ou compatible sur le dessus des entretoises et fixez-le avec des vis à métaux #6 de 1/2 pouce

Étape 4: Assemblage: Étape 3

Assemblez le support de base avec l'entretoise et le support de palonnier à l'aide de 3 vis à métaux 1" #6, comme illustré

Fixez le palonnier à l'aide de vis à travers le support du palonnier

Étape 5: Assemblage: Étape 4

Fixez la base de l'uArm au support de base des étapes précédentes avec la vis à métaux du palonnier comme illustré

Étape 6: Assemblage: Étape 5

Utilisez la plus petite épaule dans cet assemblage.

Fixez le servo MG995 ou compatible à travers le petit épaulement avec le corps du servo vers l'extérieur à l'aide de 4 vis à métaux 1/2 " #6

Étape 7: Assemblage: Étape 6

Fixez l'un des connecteurs de liaison imprimés au palonnier du servo à l'aide de vis

Fixez ensuite l'assemblage du connecteur de liaison au servo à l'aide de la vis à métaux des servos

Étape 8: Assemblage: Étape 7

Utilisez l'épaule la plus large pour cette portion;

Fixez le servo MG995 ou compatible à travers le grand épaulement avec le corps du servo vers l'extérieur à l'aide de 4 vis à métaux 1/2 " #6

Étape 9: Assemblage: Étape 8

Assemblage du bras inférieur;

Vous aurez besoin des pièces illustrées ci-dessus, ainsi que de 4 vis à métaux 2" #6 et de 2 vis à bois 1/2"

Ne serrez pas complètement les vis à métaux 2x 2" #6 dans le bras qui maintiennent les supports croisés ronds, cela facilitera l'assemblage dans les étapes suivantes

Étape 10: Assemblage: Étape 9

Assemblage du bras supérieur:

Vous aurez besoin des pièces illustrées ci-dessus, ainsi que de 5 vis à métaux 2" #6 et 1x 3" #6 vis à métaux

Utilisez les deux vis les plus longues pour fixer la tringlerie à la tête

Étape 11: Assemblage: Étape 10

Assemblez les deux pièces de liaison cinématique avec des vis à métaux 1/2" #6 comme indiqué

Étape 12: Assemblage: Étape 11

Fixez les ensembles de bras supérieur et inférieur:

La partie de liaison la plus courte est utilisée dans cette étape, fixée à l'arrière du bras supérieur comme indiqué

Ceci est assemblé avec 1 vis à métaux 3" #6 au point de pivot du bras supérieur et 1 vis à métaux 2" #6 du bras inférieur est utilisé pour la tringlerie

Étape 13: Assemblage: Étape 12

Fixez le grand ensemble d'épaulement à l'ensemble de bras à l'aide de la vis à servocommande

Attachez la tige de liaison des bras à la grande épaule comme indiqué sur la deuxième photo.

Étape 14: Assemblage: Étape 13

Attachez le grand ensemble épaule/bras à l'ensemble de base

Le grand assemblage d'épaulement est fixé à l'aide de 2 vis à métaux 1.5" #6 filetées à travers les 2 écrous sur le côté de l'assemblage de base

Étape 15: Assemblage: Étape 14

Attachez le petit assemblage d'épaule à l'assemblage de bras et à l'assemblage de base

Le petit assemblage d'épaulement est fixé à l'aide de 2 vis à métaux 1.5" #6 filetées à travers les 2 écrous sur le côté de l'assemblage de base

La tringlerie du bras supérieur est fixée à la petite corne de tringlerie d'épaule avec une petite entretoise entre la tringlerie et la corne à l'aide d'une vis à métaux 1x 2" #6 avec une grande entretoise à l'extérieur comme butée fixée avec un écrou de blocage en nylon

Étape 16: Assemblage: Étape 15

• Une longueur de tige filetée est utilisée pour attacher les deux épaules ensemble et serrer l'ensemble du châssis du bras.
• Serrez cette tige en tirant les espaces (espace) hors des pièces entre les deux palonniers de servo.

! NE PAS trop serrer ce boulon car cela pourrait endommager le servo

Étape 17: Assemblage: Étape 16

Plateforme de montage Arduino:

Cette plate-forme a été conçue pour un Arduino Uno, mais un Arduino Duemilanove conviendra parfaitement

Assemblez comme indiqué. Les deux supports se fixeront aux trous correspondants dans chacune des épaules. La plate-forme se monte sur les supports. Des trous de vis avec des contremarches sont intégrés à la plate-forme pour accueillir l'Arduino

Étape 18: Produit fini

Bras robotique de palettisation miniature UArm terminé pour Arduino

Étape 19: Instructions de bonus

Les deux images ci-dessus sont des instructions de pictogrammes condensées et facilement imprimables pour l'assemblage de l'uArm.

Finaliste du concours Design Now: In Motion