Numérisation et dessin du robot LEGO Delta : 7 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:09

Utilisation de LEGO NXT pour construire un robot Delta.

Numérisation et dessin combinés.

Étape 1: Analyse cinétique

Veuillez ouvrir le PDF pour voir les détails.

Référence:

Étape 2: Mécanisme

LEGO NXT * 1 Moteur LEGO * 3 Capteur de lumière LEGO * 1 LEGO Mindstorms * 1 boîte Tableau blanc * 1 (Parce que le tableau blanc a moins de friction.) Marqueur de tableau blanc * 1 Étagère * 1 Ceinture * n (Fixe l'étagère et le robot ensemble.)

Si vous avez plus de vitesse, vous pouvez les utiliser pour construire une boîte de vitesses. Il est préférable que le moteur ait un rapport de réduction important.

Modifiez la longueur du bras pour répondre à vos besoins.

Il est préférable d'utiliser la rotule à la jonction. Je ne l'ai pas, je le change donc en 2 joints de révolution.

Étape 3: Simulation MATLAB

Utilisation de MATLAB pour simuler l'action.

Calculez la trajectoire du robot avant de faire fonctionner le robot. Cela peut éviter le mauvais fonctionnement tel que dépasser l'espace de travail.

Étape 4: Code LabVIEW - Principal

1. Cliquez sur le bas "Initialiser". Cela peut permettre au robot de toujours commencer au même endroit. Donnez 3 puissances aux moteurs pour les faire fonctionner jusqu'en haut de l'étagère. Calculez la différence entre la valeur précédente et actuelle du degré du moteur. Si la différence est 0, l'initialisation est terminée.

2. Cliquez sur le bas "Scan". Donnez à NXT un tableau L (cm) * L (cm) qui a d colonnes et d lignes. Laissez le capteur de lumière balayer de gauche à droite et de haut en bas. Si les valeurs de ce capteur de lumière déterminé est noir (dans l'image, il est <45, mais ce sera différent.), ce sera l'accès au tableau en tant que X0, Y0, Z0. Et il quittera le processus de numérisation.

3. Changez le capteur de lumière en marqueur de tableau blanc.
4. Cliquez sur le bas "Dessiner". Le dessin commencera à la position accessible à l'étape 2 (X0, Y0, Z0). Le script matlab est la trajectoire que vous insérez.

Étape 5: Code LabVIEW - Delta inverse

C'est le calcul cinématique inverse.

Les entrées sont les coordonnées des points de trajectoire x, y et z.

Les sorties sont l'angle et la puissance pour trois moteurs, et les "boucles" indiquent le nombre de boucles.

Étape 6: Code LabVIEW - Synchronisation à 3 moteurs

Utilisation du contrôle PID.

Entrée 3 moteurs's port, puissance, angle.

Si la différence d'angle du moteur lu par NXT et l'angle donné par Delta Inverse est inférieure à 5 degrés, le moteur s'arrêtera de tourner.

Si 3 moteurs sont arrêtés, le processus est terminé.